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旋转正方向： 从所绕轴正方向往原点看，顺时针为旋转正方向,根据旋转后各个坐标轴变换得到: 绕X轴旋转的旋转矩阵： 1      0       0 0  cosa  -sina 0  -sina  cosa 绕Y轴旋转的旋转矩阵： cosa      0       -sina 0             1        0 sina       0         cos

向量V通过单位向量n作为缩放方向，k作为缩放因子的缩放后的向量为： S(n,k) = v + (k-1)(v·n)n 2D缩放矩阵 通过上面的公式可以知道(Nx、Ny为向量n的x和y分量) s([1 0], k) = [1 + (k - 1)Nx²  (k-1)NxNy] s([0 1], k)= [(k-1)NxNy        1+(k-1)Ny²] so：  1 + (k -