字符编码

输入字符–>计算机根据编码表转换成二进制数,然后进行计算–>再将二进制的计算结果通过编码表转换成字符,反馈给用户。

ASCII

ASCII码表全称是“美国信息交换标准代码”。
这里写图片描述
在计算机内部,所有的信息最终都表示为一个二进制的字符串。每一个二进制位(bit)有0和1两种状态,因此八个二进制位就可以组合出256种状态,这被称为一个字节(byte)。也就是说,一个字节一共可以用来表示256种不同的状态,每一个状态对应一个符号,就是256个符号,从0000000到11111111。
上个世纪60年代,美国制定了一套字符编码,对英语字符与二进制位之间的关系,做了统一规定。这被称为ASCII码,一直沿用至今。
ASCII码一共规定了128个字符的编码,比如空格”SPACE”是32(二进制00100000),大写的字母A是65(二进制01000001)。这128个符号(包括32个不能打印出来的控制符号),只占用了一个字节的后面7位,最前面的1位统一规定为0。
缺陷:英语用128个符号编码就够了,但是用来表示其他语言,128个符号是不够的。并且一个字节只能表示256种符号,肯定是不够的,就必须使用多个字节表达一个符号。比如,简体中文常见的编码方式是GB2312,使用两个字节表示一个汉字,所以理论上最多可以表示256x256=65536个符号。

Unicode

世界上存在着多种编码方式,同一个二进制数字可以被解释成不同的符号。因此,要想打开一个文本文件,就必须知道它的编码方式,否则用错误的编码方式解读,就会出现乱码。
如果有一种编码,将世界上所有的符号都纳入其中。每一个符号都给予一个独一无二的编码,那么乱码问题就会消失。这就是Unicode(统一码,万国码),就像它的名字都表示的,这是一种所有符号的编码。
Unicode有两套标准,一套叫UCS-2(Unicode-16),用2个字节为字符编码,另一套叫UCS-4(Unicode-32),用4个字节为字符编码。
以目前常用的UCS-2为例,它可以表示的字符数为2^16=65535,基本上可以容纳所有的欧美字符和绝大部分的亚洲字符 。
缺陷:1.无法区分Unicode和ASCII,计算机怎么知道三个字节表示一个符号,而不是分别表示三个符号呢?2.英文字母只用一个字节表示就够了,如果Unicode统一规定,每个符号用三个或四个字节表示,那么每个英文字母前都必然有二到三个字节是0,这对于存储来说是极大的浪费,文本文件的大小会因此大出二三倍,这是无法接受的。

UTF-8

UTF-8是Unicode的实现方式之一。
互联网的普及,强烈要求出现一种统一的编码方式。
UTF-8最大的一个特点,就是它是一种变长的编码方式。它可以使用1~4个字节表示一个符号,根据不同的符号而变化字节长度。
1.对于单字节的符号,字节的第一位设为0,后面7位为这个符号的unicode码。因此对于英语字母,UTF-8编码和ASCII码是相同的。
2.对于n字节的符号(n>1),第一个字节的前n位都设为1,第n+1位设为0,后面字节的前两位一律设为10。剩下的没有提及的二进制位,全部为这个符号的unicode码。

字节二进制
10xxxxxxx
2110xxxxx 10xxxxxx
31110xxxx 10xxxxxx 10xxxxxx
411110xxx 10xxxxxx 10xxxxxx 10xxxxxx

如果一个字节的第一位是0,则这个字节单独就是一个字符;如果第一位是1,则连续有多少个1,就表示当前字符占用多少个字节。

记事本的编码格式

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1.ANSI是指默认的编码方式,并不是确定的一种编码,在简体中文操作系统指的是 GB2312,在繁体操作系统指的是 BIG5。(泛指最早每种国家语言各自实现的编码方式,各个编码互相之间不兼容)
2.Unicode编码指的是UCS-2编码方式,即直接用两个字节存入字符的Unicode码。这个选项用的little endian格式。(以汉字”严”为例,Unicode码是4E25,需要用两个字节存储,一个字节是4E,另一个字节是25。存储的时候,4E在前,25在后,就是Big endian方式;25在前,4E在后,就是Little endian方式。)
3.Unicode big endian编码与上一个选项相对应。
4.UTF-8
为了区分记事本用的是哪种编码方式,会在前面加上标签,也就是BOM(位元组顺序记号(Byte Order Mark))。
FF FE,则为Unicode big endian
FE FF,则为Unicode
EF BB BF,则为UTF-8
没有标签,则为ANSI

Encoding

利用Encoding类实现字符串与字节数组的转换

//利用gb2312编码把'我'转换成字节数组
byte []bs=Encoding.GetEncoding("gb2312").GetBytes(new char[] { '我' });
foreach (byte item in bs)
{    
     Console.WriteLine(item.ToString("x2"));                   
}
//ce
//d2

//利用系统默认编码把'我'转换成字节数组
byte []bs=Encoding.Default.GetBytes(new char[] { '我' });
foreach (byte item in bs)
{    
     Console.WriteLine(item.ToString("x2"));                   
}
//ce
//d2

参考资料:字符编码笔记:ASCII,Unicode和UTF-8 - 阮一峰的网络日志

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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人和运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度和线性加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地与MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp`和`MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口和函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式和I2C地址,`getAcceleration()`和`getGyroscope()`则分别用于获取加速度和角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()`和`getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准和滤波,以消除噪声和漂移。 I2C通信协议是MPU6050与Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地与MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)和角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置和动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度和角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力和更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程和数据处理原理与Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地与传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客和其他开源资源是学习和解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息和实践指南
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