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RSS订阅原创 STM32F1、FreeRTOS、PID平衡小车
摘要：本文介绍基于STM32F103C8T6的两轮平衡小车实现方案。系统采用MPU6050传感器获取俯仰角，通过互补滤波融合加速度计和陀螺仪数据。控制采用双环PID结构，内环为角度环保持直立，外环为速度环实现稳定移动，并加入转向环控制差速。针对低速电机特性，重点讨论了PID参数调节技巧，包括目标值限幅、积分限幅等措施。文章详细分析了各控制环的相互作用关系，并指出电机转速对系统性能的关键影响，为低速电机条件下的平衡车实现提供了实用解决方案。
2026-03-17 23:08:00
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原创 STM32F1蓝牙控制、超声避障、循迹车（蓝牙切换三种模式）
蓝牙切换3种模式，只有第一种模式，蓝牙控制模式，蓝牙继续发送小车具体动作，控制小车，切换为超声波避障和循迹模式，小车无法被蓝牙控制具体动作，小车自己根据外部数据，自己保持避障和循迹，只能被蓝牙切换成其他模式。用到的所有器件：STM32F103C8T6、TB6612FNG双H桥驱动芯片、HC-05蓝牙模块、HC-SR04超声波测距模块、舵机、循迹传感器（4个）、普通直流电机（4个）、小车架子、杜邦线、双面胶、供电方式自己灵活配置（建议TB6612和其他模块分开供电，注意分开供电要把地线接一起）。
2026-03-07 17:56:05
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空空如也
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