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RSS订阅原创 unitree_rl_lab复现（shell命令配置参数）
摘要 该脚本为RL智能体训练工具，提供多样化的参数配置选项。主要功能包括：环境模拟（--num_envs）、任务设置（--task）、训练控制（--resume/--checkpoint）、日志记录（--logger）和视频录制（--video）。支持从检查点恢复训练（--load_run）和使用预训练模型（--use_pretrained_checkpoint）。还包含实时运行（--real-time）、键盘控制（--keyboard）等交互选项，以及渲染模式（--rendering_mode）和设备选择
2025-09-03 20:48:41
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原创 unitree_rl_lab复现（unitree_mujoco源码解析）
Unitree Mujoco开源项目摘要 该项目将Unitree四足机器人(A1/Go1等)与MuJoCo物理引擎结合，提供高精度仿真环境。核心功能包括：1)支持主流机器人URDF模型；2)Python/C++控制接口；3)IMU/摄像头等传感器模拟。采用双线程架构（仿真线程+可视化线程），通过DDS通信桥接器实现Mujoco与Unitree SDK2的数据交互，支持PD控制、手柄输入及弹性带辅助功能。典型应用于步态算法开发、教学演示及硬件部署前的原型验证，需MuJoCo≥2.1.0和Python≥3.6环
2025-09-03 20:01:58
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原创 unitree_rl_lab复现（mujoco部署）
摘要：Isaac Sim 5.0已适配50系显卡，unitree_rl_lab项目实现了从Isaac-Lab到PPO算法的完整工作流。安装需注意显卡兼容性问题，依赖包括unitree_sdk2、mujoco 3.2.7和yaml-cpp。unitree_mujoco提供sim2sim验证，通过修改配置文件并使用PS2手柄控制机器人。项目地址：https://github.com/unitreerobotics/unitree_rl_lab
2025-08-28 13:38:16
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原创 基于ir2104的大功率FOC无刷电机驱动器原理图设计
设计输入12—60v,30A，带有三相电流检测，输入电压检测。正在进行pcb绘制，还未进行打板验证。原理图参考了基于ir2103的全N Mos驱动板 并进行了改进。
2021-09-19 10:38:18
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原创 21-2-17 PID调试——增量式PID
21-2-17 PID调试——增量式PID速度PID测试数据速度PID速度PID采用增量式PI控制源码： 内联代码片。void Motor_Speed_PI(motor_parameter_st *Motorx){ (*Motorx).PID_speed.bias = (*Motorx).actual_speed-(*Motorx).target_speed;//计算此次偏差 (*Motorx).PWM-=(*Motorx).PID_speed.Kp*((*Mo
2021-08-05 14:42:55
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空空如也
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