maplab系列12：LocalizationSummaryMap

LocalizationSummaryMap是maplab中存储定位地图的紧凑数据结构。为了不包含冗余信息，所以感觉存储的方式不是很直观。并且丢弃了frame的朝向信息，

1. LocalizationSummaryMapId id_
   1. 每个summary map都有一个唯一id，用于同时使用多个summary map的情况
2. std::unordered_map<vi_map::LandmarkId, int> landmark_id_to_landmark_index_
   1. vi::map中的LandmarkId和summary map中labdmark存储顺序的对应（mp_index）
   2. 同vertex_id_to_index_
3. Eigen::Matrix3Xf G_landmark_position_
   1. 所有landmark的3d位置，顺序就是mp_index
4. std::unordered_map<pose_graph::VertexId, int> vertex_id_to_index_
   1. 每个frame对应的pose_graph::VertexId，每个frame用frame_index（内部id）表示
   2. 外部和内部id的对应
5. Eigen::Matrix3Xf G_observer_position_
   1. 所有frame的位置，顺序就是frame_index
6. Eigen::MatrixXf projected_descriptors_
   1. 投影后的描述符，其个数是大于landmark的个数的，因为一个landmark会有多个描述符
   2. 投影后描述符变成10个float类型
7. Eigen::Matrix<unsigned int, Eigen::Dynamic, 1> observer_indices_
   1. 描述符属于哪个frame的，frame用内部frame_index表示
8. Eigen::Matrix<unsigned int, Eigen::Dynamic, 1> observation_to_landmark_index_
   1. 描述符属于哪个landmark的，landmark用内部mp_index表示