maplab系列4：数据流

RovioliNode数据流处理详解

最新推荐文章于 2025-06-20 09:59:36 发布

chamomoe

最新推荐文章于 2025-06-20 09:59:36 发布

阅读量769

点赞数

CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏：建图和定位

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/ziliwangmoe/article/details/83271372

博客详细解析了RovioliNode中数据流的处理过程，包括从传感器数据到定位结果的各个步骤。 DataSourceFlow和DataSource的实例化、传感器回调函数的注册、RovioFlow和ImuCameraSynchronizerFlow的角色、FeatureTrackingFlow的使用以及最终的定位结果发布。整个流程涉及数据同步、特征跟踪、滤波器更新等多个关键环节。

RovioliNode的构造函数中实例化datasource_flow_，
- datasource_flow_类型DataSourceFlow
- 需要相机和imu的配置信息
  - aslam::NCamera
  - vi_map::Imu
DataSourceFlow的构造函数中实例化datasource_
- datasource_类型DataSource
- 使用createAndConfigureDataSourcefromGFlags实例化
  - 这里面决定使用bag和是实时topic数据
    - DataSourceRosbag
    - DataSourceRostopic
    - 使用外部参数FLAGS_datasource_type决定
调用datasource_flow_的attachToMessageFlow
- 注册datasource_中的IMU和IMG回调函数
  - 使用flow->registerPublisher得到imu和img分别的回调函数
    - message_flow_topics::IMAGE_MEASUREMENTS
    - message_flow_topics::IMU_MEASUREMENTS
  - 使用registerXXXCallback注册这个回调函数到DataSource中
    - 这是DECLARE_SENSOR_CALLBACK制造的函数