对kalman滤波的理解

为什么要使用kalman滤波器？？？

       假设我们要跟踪一个穿过摄像机视场的人。每一帧都要确定这个人的位置。我们可以通过提取边缘，提取连通区域等方法提取目标人。但是我们不能保证每一帧都获得完美跟踪图像。有很大可能获得的目标人没有完全框上。或者丢失目标，或者跟踪错误目标。

for example:

    

影响跟踪的因素

传感器的不准确（摄像头有损坏）
物体之间的遮挡或者进入了阴影。
物体的重叠或者融合。
腿或者手臂在行走中的摆动造成的明显的形状变化。

解决方法

kalman滤波器

粒子滤波器

他们都属于预估器