基于STM32L4XX、HAL库的MPU-3050姿态传感器驱动程序设计

一、简介：

MPU-3050是InvenSense公司推出的一款三轴MEMS陀螺仪传感器，主要特性包括：

• 数字输出三轴角速度传感器

• 16位ADC分辨率

• 可编程量程：±250, ±500, ±1000, ±2000°/sec

• I2C数字接口（400kHz快速模式）

• 内置温度传感器

• 低功耗设计，适合移动设备

二、硬件接口：

MPU-3050       STM32L4xx
VCC        →   3.3V
GND        →   GND
SCL        →   PB6 (I2C1_SCL)
SDA        →   PB7 (I2C1_SDA)
AD0        →   GND (决定I2C地址为0x68)
INT        →   可选连接至GPIO用于中断

三、头文件：

#ifndef __MPU3050_H
#define __MPU3050_H

#include "stm32l4xx_hal.h"

#define MPU3050_ADDR                 0x68 << 1  // I2C地址(左移1位)

// 寄存器地址
#define MPU3050_SMPLRT_DIV       &n