springboot

本文介绍了SpringBoot的主要特点,包括独立运行、内嵌Tomcat、简化Maven配置、自动配置和生产就绪功能。通过创建RunApp.java和HelloController.java,展示了如何构建一个简单的SpringBoot应用,并提供了处理'hi'和'/hello/hi'请求的示例。此外,还讲解了解决端口冲突的方法,即通过application.properties设置server.port。

springboot的特点:

  • 创建独立的Spring应用程序
  • 嵌入的Tomcat,无需部署WAR文件
  • 简化Maven配置
  • 自动配置Spring
  • 提供生产就绪型功能,如指标,健康检查和外部配置

 

创建idea第一个springboot

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配置maven

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创建RunApp.java

package cn.tedu.cotroller;

import org.springframework.boot.SpringApplication;
import org.springframework.boot.autoconfigure.SpringBootApplication;
import org.springframework.stereotype.Controller;

@SpringBootApplication
@Controller
public class RunApp {

    public static void main(String[] args) {
        SpringApplication.run(RunApp.class, args);
    }

}

创建HelloController.java

package cn.tedu.cotroller;

import org.springframework.web.bind.annotation.RequestMapping;
import org.springframework.web.bind.annotation.RestController;

@RestController//接受浏览器的请求 并返回json数据
public class HelloController {
    //	@RequestMapping("hi")//只匹配一个路径
    @RequestMapping({"hi","hello/hi"})//匹配两种路径/hi或者/hello/hi
    public String hi() {
        return "hi springboot!";
    }

}

 

测试

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[å¤é¾å¾ç转å­å¤±è´¥,æºç«å¯è½æé²ç龿ºå¶,建议å°å¾çä¿å­ä¸æ¥ç´æ¥ä¸ä¼ (img-6KdsoB85-1622611944878)(RackMultipart20210602-4-13yqzr7_html_321e9fd69c397f66.png)]

[å¤é¾å¾ç转å­å¤±è´¥,æºç«å¯è½æé²ç龿ºå¶,建议å°å¾çä¿å­ä¸æ¥ç´æ¥ä¸ä¼ (img-D4CPxrkD-1622611944881)(RackMultipart20210602-4-13yqzr7_html_812f002efb1212b0.png)]

 

解决端口冲突的问题:

application.properties文件中 编写 server.port=8081

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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