单相机-投影仪结构光系统标定：相位映射方法

单相机-投影仪结构光系统标定：相位映射方法

写在前面：该方法参考博主“明天的阵雨”中的基于多项式拟合的结构光系统标定方法。

https://blog.youkuaiyun.com/u010430651/article/details/104861025?spm=1001.2014.3001.5501

我的具体实现流程如下

步骤

1. 拍摄11个位姿不同的棋盘格图片，且同时拍摄11组条纹图用于解包裹；
2. 使用11幅棋盘格图片进行标定，通过matlab工具箱求取到Calib_Results；
3. 使用11组相位图得到11组解包裹相位；
4. Calib_Results中的x_1~x_11为图像坐标（u,v）,使用（u,v）和内外参求取世界坐标系（Xw,Yw,Zw），在反推相机坐标系(Xc,Yc,Zc).这一步耗费了我很长的时间，具体流程为：上边两个公式联立求出（Xw,Yw,Zw,1）,注意不要忽略s的求解，s的尺度是根据世界坐标系中的“1”去确定的。接下来使用外参求取（Xc,Yc,Zc）,这一步一定一定要做，否则你会发现重建的三维图尺度很奇怪。
5. 根据刚说的那个博主中的系数求解和相位求解公式完成即可

整个流程中最重要的就是相机三维坐标的确定，这一步确定好之后，其他的都很容易。

很少写分享，可能说的不太清晰，有需要交流的伙伴可以留言给我，一定会知无不言。