路径规划：局部路径规划_（9）.人工势场法

于 2025-01-20 22:00:12 发布
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分类专栏： 机器人及导航 文章标签： 机器人 计算机视觉 机器人导航 人工智能 数码相机
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人工势场法

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引言

人工势场法（Artificial Potential Field, APF）是一种局部路径规划方法，广泛应用于移动机器人导航中。该方法通过构建一个虚拟的势场，使得机器人在该势场中移动，从而避开障碍物并到达目标位置。势场通常由吸引势场和排斥势场组成，吸引势场将机器人拉向目标，而排斥势场则将机器人推开障碍物。通过势场的合力，机器人可以找到一条安全的路径。

基本概念

吸引势场

吸引势场用于将机器人拉向目标位置。假设目标位置为 G G

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