路径规划：避障算法_（11）.多机器人协同避障算法

多机器人协同避障算法

引言

在多机器人系统中，协同避障是一个重要的研究领域。多机器人协同避障算法旨在确保多个机器人在共享环境中安全、高效地移动，避免相互之间以及与环境中的障碍物发生碰撞。这不仅涉及到单个机器人的路径规划，还需要考虑多个机器人之间的协调和通信。本节将详细介绍多机器人协同避障的原理和实现方法，包括常见的算法和技术。

常见的多机器人协同避障算法

1. 基于势场的避障算法

基于势场的避障算法是一种直观且易于实现的方法。该算法通过构建虚拟的吸引力和排斥力场来指导机器人的运动。吸引力场通常指向目标位置，而排斥力场则源自障碍物和其它机器人。机器人的运动方向由这些力的合力决定。

原理

• 吸引力场：机器人受到目标位置的吸引力，该力的大小和方向与机器人到目标的距离成正比。

• 排斥力场：机器人受到障碍物和其它机器人的排