环境感知：场景理解_（13）.环境感知在机器人中的应用

环境感知在机器人中的应用

1. 机器人环境感知的重要性

环境感知是机器人能够有效与周围世界互动的基础。通过环境感知，机器人可以获取周围环境的信息，包括物体的位置、形状、运动状态等，从而做出相应的决策和动作。环境感知不仅限于视觉传感器，还包括其他类型的传感器如激光雷达、超声波传感器、红外传感器等。在本节中，我们将重点讨论视觉传感器在机器人环境感知中的应用，特别是如何利用计算机视觉技术进行场景理解。

1.1 视觉传感器在机器人中的角色

视觉传感器是机器人感知环境的“眼睛”。通过摄像头获取的图像数据，机器人可以识别物体、导航、避障、跟踪目标等。视觉传感器的优势在于其丰富的信息量，一张图像可以包含大量的颜色、形状、纹理等信息，这些信息对于机器人来说是非常宝贵的。

1.2 视觉传感器的类型

• 单目摄像头：最常用的视觉传感器，通过一张图像进行环境感知。