zhouga的博客

首先定义 pid结构体：typedef struct PID{ long SumError; //误差累计 int32 LastError; //Error[-1] int32 PrevError; //Error[-2] int32 LastSpeed; //Speed[-1] float KP; //比例常数 Pro...

前面的简单提取程序只能让小车跑起来，并不能很完美的跑，这也跟提取出来的中线有关，因为那样提取出的中线，不连续，不具备很好的跟随性，这次，介绍一种跟随性较好的中线提取算法。当我们图像失真时，我们可以通过数学的思想来算出他没有显示在图像上的点，也就是说假设我们第三行的右边界丢失，但是我们已经得到了第一行和第二行的坐标，那我们可以通过这两个点来确定一条直线，而第三行的点也会在这个直线附近（利用已知2...

中线提取算法如果要让小车先跑起来其实最重要就是中线提取算法 先运用最简单的中线提取算法：就是从图像中间向两边扫描，然后记录下来这个图像我们采用2维数组表示（最上面的为第0行）假设一行有80个，所以第一行中间的坐标就是（0,40）我们从中间坐标开始进行左遍历，当扫描到第一个跳变点的时候（就是指左边的一个点是黑点，右边的一个点是白点时）我们认为这时就扫描到了左边的赛道边界，此时记录左边界坐标（...

系统硬件设计选用MK66FX1M0VLQ18单片机做控制器，为了完成各项任务，选用摄像头，电磁模块，超声波模块等作为传感器进行采集赛道信息，前轮由舵机控制转弯，后轮由电机进行驱动，电脑与单片机直接通过蓝牙进行通信，OLED和LCD用来显示运行参数，按键用来调节参数，电源用来给各个模块供电，由上述各部分组成框架安装在一起，如图电源电路设计电源在整个设计中起到至关重要的作用，因此5V的...