搭载新款智能控制器Salto智能机器人可实现户外自由跳跃 | 广东省智能创新协会

加州大学伯克利分校的Salto自2016年以来一直是我们最喜欢的智能机器人之一，同时他也是近代机器人的鼻祖之一。虽然它保持了相同的“超级激进的弹簧棒”概念，但一系列的升级使Salto能够进行越来越多的动态演习。

最初的萨尔托只可以连续两次跳跃。2017年增加的推进器为机器人提供了连续多次跳跃所需的控制要求。2018年底，IROS把一个新改进的智能控制器给了萨尔托，让它实现了更精确的跳跃，甚至使它可以跃过一系列垂直障碍物。

今天在ICRA，加州大学伯克利分校的机器人专家Justin Yim和Eric Wang （来自Ron Fearing的 Biomimetic Millisystems Lab）展示了Salto的最新版本，它增加了完全取消动作捕捉系统所需的传感和计算功能。Salto现在可以跳出实验室，实现完全的在户外测试。

但是Salto并没有自主跳跃，实际上是贾斯汀正在“驾驶”Salto，将其保持在人行道上并避开障碍物，因为Salto并没有安装任何障碍物传感器。

操作人员指示机器人跳到位，然后沿着直线前进到0.43米高的台阶。然后，机器人被指示在步骤顶部向右跳，然后向左跳。在人为操作错误导致Salto进入左侧的灌木丛之前，此次运行总共持续了19秒。

新的机载姿态估计和跳跃控制系统（称为SHOVE，用于SLIP跳跃方向和速度估计器）非常强大，即使在泡沫等柔顺表面上也能连续跳跃。它使用航位推算来估计每次跳跃时其位置变化的程度，甚至在几分钟的过程中300次跳跃之后࿰