二维数组操作2

source\TraceTableUnit

 

/******************************************************************************

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  File Name     :
  Version       :
  Author        :
  Created       : 2009/6/1
  Last Modified :
  Description   :
  Function List :
             
  History       :
  1.Date        : 2009/6/1
    Author      :
    Modification: Created file

******************************************************************************/
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>

// 数据表规格定义
#define MAX_ROW_LENGTH    9
#define MAX_COLUMN_LENGTH 9

// 数据表节点位置信息定义
typedef struct Table_Node
{
    int  iRowNo;    //行号, 从0开始编号
    int  iColumnNo; //列号, 从0开始编号
}TABLE_NODE;


// 节点轨迹变化链表信息
typedef struct Orbit_List
{
 TABLE_NODE   node;           //节点位置信息
 struct Orbit_List *pNext;
}ORBIT_LIST;

 

/*****************************************************************************
Description  : 初始化数据表.
Prototype    : int InitTable (int iRowLength, int iColumnLength)
Parameters   : int iRowLenth    - 数据表的行数
               int iColumnLenth - 数据表的列数
Return Value : int - 初始化成功返回0, 失败返回-1
*****************************************************************************/
TABLE_NODE NODE[MAX_ROW_LENGTH][MAX_COLUMN_LENGTH] = {} ;

// 数据表信息
typedef struct table
{
 TABLE_NODE   node;           //节点位置信息
 struct table *Next;
}TABLE;

int g_reinit_flag = 0;

int InitTable(int iRowLength, int iColumnLength)
{
    // 请在这里实现功能

 if(iRowLength > MAX_ROW_LENGTH || iRowLength <= 0){
  printf("the row is unnomal !");
  return -1;
 }
 if(iColumnLength > MAX_COLUMN_LENGTH || iColumnLength <= 0 ){
  printf("the colum is unnomal !");
  return -1;
 }
 
    if(g_reinit_flag)
  return -1;

 for(int i = 0;i < iRowLength;i++ )
  for(int j = 0;j < iColumnLength;j++){
  NODE[i][j].iRowNo = i;
  NODE[i][j].iColumnNo = j;
 }
 g_reinit_flag = 1;
 
    return 0;
}

/*****************************************************************************
Description   : 销毁数据表.
Prototype     : void DestroyTable (void)
Parameters    : 无
Return Value  : 无
*****************************************************************************/
void DestroyTable (void)
{
    // 请在这里实现功能

  for(int i = 0;i < MAX_ROW_LENGTH;i++ )
  for(int j = 0;j < MAX_COLUMN_LENGTH;j++){
   NODE[i][j].iRowNo = 0;
         NODE[i][j].iColumnNo = 0;
  }
  g_reinit_flag = 0;

    return;
}

/*****************************************************************************
Description  : 交换数据表的两个指定单元.
Prototype    : int SwapUnit (TABLE_NODE stNode1, TABLE_NODE stNode2)
Parameters   : TABLE_NODE stNode1 - 指定交换的节点1
               TABLE_NODE stNode2 - 指定交换的节点2
Return Value : int - 交换成功返回0, 失败返回-1
*****************************************************************************/
int SwapUnit (TABLE_NODE stNode1, TABLE_NODE stNode2)
{
    // 请在这里实现功能

    return 0;
}

/*****************************************************************************
Description  : 在数据表中插入一列
Prototype    : int InsertColumnToTable (int iColumnNo)
Parameters   : iColumnNo - 指定插入的列号
Return Value : 插入成功返回0, 失败返回-1
*****************************************************************************/
int InsertColumnToTable(int iColumnNo)
{
    // 请在这里实现功能

    return 0;
}


/*****************************************************************************
Description  : 在数据表中插入一行
Prototype    : int InsertRowToTable(int iRowNo)
Parameters   : iColumnNo - 指定插入的行号
Return Value : 插入成功返回0, 失败返回-1
*****************************************************************************/
int InsertRowToTable(int iRowNo)
{
    // 请在这里实现功能

    return 0;
}

/*******************************************************************************************************
Description  : 查询数据表中某个节点的位置变化轨迹.
Prototype    : int QueryOrbitOfUnitData(TABLE_NODE stNode, ORBIT_LIST** ppOrbit)
Parameters   : TABLE_NODE stNode     - 指定查询的原表格中的节点
               ORBIT_LIST** ppOrbit  - 节点变化轨迹链表
                              此链表内存由本函数负责申请,调用者调用FreeOrbitOfUnitData进行释放
Return Value : 查询成功返回0, 失败返回-1
*********************************************************************************************************/
int QueryOrbitOfUnitData(TABLE_NODE stNode, ORBIT_LIST** ppOrbit)
{
    // 请在这里实现功能


 
 //没分配内存,链表指针为空,请自行修改
 *ppOrbit = NULL; 

    return 0;
}

/*****************************************************************************
Description  : 释放查询时返回的节点位置变化轨迹链表的内存.
Prototype    : int FreeOrbitOfUnitData(void* pOrbit)
Parameters   : void* pOrbit   - 释放的链表头指针
Return Value : 无
*****************************************************************************/
void FreeOrbitOfUnitData(void* pOrbit)
{
 // 请在这里实现功能

 return;
}

 

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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