NI-Motion如何使用电子齿轮（electronic gearing）功能来控制运动控制器上的从轴（slave axis）以匹配主轴（master axis）的运动的C语言代码示例

这个C程序示例展示了如何使用电子齿轮（electronic gearing）功能来控制运动控制器上的从轴（slave axis）以匹配主轴（master axis）的运动。程序的主要功能和执行逻辑如下：

1. 初始化和配置：程序首先定义了一些变量，包括板卡ID、从轴号、主轴号、通信状态寄存器、移动完成标志以及错误处理相关的变量。

2. 设置板卡和轴：程序设置了板卡ID、从轴号，并将主轴设置为编码器4。

3. 配置电子齿轮：程序配置了从轴的电子齿轮，设置了齿轮比为3:2，启用了从轴的电子齿轮功能，并等待了5秒钟。

4. 设置移动参数：程序设置了从轴的操作模式为相对于捕获位置的移动，加载了速度、加速度和减速度参数，并设置了注册（叠加）移动的目标位置。

5. 启动移动：程序启动了从轴的注册移动，并等待移动完成。

6. 禁用电子齿轮：移动完成后，程序禁用了从轴的电子齿轮功能。

7. 错误处理：在整个过程中，程序会检查是否有错误发生。如果有模态错误，程序会从错误堆栈中获取错误信息并显示。如果有其他错误，程序会显示常规错误信息。

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// 要求：FlexMotion软件版本5或更高版本。
//
//		使用导入库：
//			<NI-Motion安装位置>\FlexMotion\lib\Microsoft\FlexMS32.lib
//			对于MS编译器，以及
//			<NI-Motion安装位置>\FlexMotion\lib\Borland\FlexBC32.lib
//			对于BC编译器
//
//		在您的项目包含目录中添加包含路径：
//			<NI-Motion安装位置>\FlexMotion\Include
//			<NI-Motion安装位置>\FlexMotion\Examples\C\Includes
//
//		将常见源代码添加到您的项目中：
//			<NI-Motion安装位置>\FlexMotion\Examples\C\Includes\NIMCExample.c
//
//		其中<NI-Motion安装位置>默认为
//			<驱动器>\Program Files\National Instruments\NI-Motion
//			对于32位Windows
//			<驱动器>\Program Files (x86)\National Instruments\NI-Motion
//			对于64位Windows
//
// 描述：
//		这个C示例展示了运动控制器的电子齿轮功能
//
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// 包含文件/////////////////////////
#include "flexmotn.h"  // 包含FlexMotion库
#include "NIMCExample.h"  // 包含NIMC示例代码
#include <stdio.h>  // 包含标准输入输出库
#include <stdlib.h>  // 包含标准库

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// 主函数
void main(void)
{
   
   

	u8	boardID;								// 板卡识别号
	u8	slaveAxis;							// 从轴号
	u8 master;								// 主轴（编码器）
	u16 csr	= 0;							// 通信状态寄存器
	u16 moveComplete;						// 移动完成标志

	// 模态错误处理的变量
	u16 commandID;				// 函数的commandID
	u16 resourceID;			// 资源ID
	i32 errorCode;				// 错误代码
	
	///////////////////////////////
	// 设置板卡ID
	boardID= 1;
	// 设置从轴号
	slaveAxis = 1;
	// 主轴是编码器4
	master = NIMC_ENCODER4;
	////////////////////////////////
	
	// 配置从轴的电子齿轮
	err = flex_config_gear_master(boardID, slaveAxis, master);
	CheckError;
	
	// 加载齿轮比3:2
	err =  flex_load_gear_ratio(boardID, slaveAxis, NIMC_RELATIVE_GEARING,
										3/* 比的分子*/, 2/* 比的分母*/, 0xFF);
	CheckError;

	// 启用从轴的电子齿轮功能
	err = flex_enable_gearing_single_axis (boardID, slaveAxis, NIMC_TRUE);
	CheckError;

	// 等待5秒钟
	Sleep(5000);
	
	// 设置叠加移动的移动参数
	
	// 设置操作模式为相对于捕获位置
	err = flex_set_op_mode(boardID, slaveAxis, NIMC_RELATIVE_TO_CAPTURE);
	CheckError;

	// 加载速度，单位为计数/秒
	err = flex_load_velocity(boardID, slaveAxis, 10000, 0xFF);
	CheckError;

	// 加载加速度和减速度，单位为计数^2/秒^2
	err = flex_load_acceleration(boardID, slaveAxis, NIMC_BOTH, 100000, 0xFF);
	CheckError;