ndk

本文深入解析JNI(Java Native Interface)和NDK(Native Development Kits)在Android开发中的作用与实践步骤,从创建Android工程到C/C++代码的集成,通过实例演示如何在Java代码中调用外部的本地代码。

JNIJava Native Interface): java本地接口。

jni是一个协议,这个协议用来沟通Java代码和外部的本地代码(C/C++),通过这个协议Java代码就可以调用外部的C/C++代码。

NDK(native develop kits):本地开发工具


NDK开发步骤:

1.创建一个Android工程

2.在Java代码中声明一个native方法

如:public native String hello();

该方法返回一个字符串。

3.native方法的实现

1)在工程中创建jni文件夹,在该文件夹中创建.c文件,如:hello.c


2)在.c文件中写native方法的实现:

首先要写与Java代码中声明的native方法对应的返回值类型,如:jstring

其次要注意方法名的写法,方法名是以Java_开头,后接native方法的全路径名,不过中间的.要换成_,如:

Java_com_uc_ndk_MainActivity_hello(JNIEnv* env, jobject obj){

//返回一个Java String类型的字符串

return *env->NewStringUTF(env,"hello!");

}


3.编写Android.mk文件,告诉编译器如何把C代码打包成函数库:

在jni文件夹下新建Android.mk文件,文件内容如:

   LOCAL_PATH := $(call my-dir)

   include $(CLEAR_VARS)

   #对应打包后函数库的名字
   LOCAL_MODULE    := hello
   #对应要打包C文件的名字
   LOCAL_SRC_FILES := hello.c

   include $(BUILD_SHARED_LIBRARY)

若要在C代码中使用logcat,需要在.mk文件中增加:LOCAL_LDLIBS += -llog

还需要在C代码中增加:

#include <android/log.h>
#define LOG_TAG "System.out"
#define LOGD(...) __android_log_print(ANDROID_LOG_DEBUG, LOG_TAG, __VA_ARGS__)
#define LOGI(...) __android_log_print(ANDROID_LOG_INFO, LOG_TAG, __VA_ARGS__)
 LOGI("info\n");
 LOGD("debug\n");


4.把C代码打包成函数库

cmd进入到工程所在路径,ndk-build进行打包。打包后文件放在libs/armeabi文件夹下。库函数名格式是:

lib自己定义的库函数名.so


5.在Java代码中引入库,注意,引入库时,库名只写自己定义的库函数名。

static{
System.loadLibrary("hello");
}


6.调用native方法如:

public void click(View v){
Toast.makeText(this, hello(), 0).show();
}

基于径向基函数神经网络RBFNN的自适应滑模控制学习(Matlab代码实现)内容概要:本文介绍了基于径向基函数神经网络(RBFNN)的自适应滑模控制方法,并提供了相应的Matlab代码实现。该方法结合了RBF神经网络的非线性逼近能力和滑模控制的强鲁棒性,用于解决复杂系统的控制问题,尤其适用于存在不确定性和外部干扰的动态系统。文中详细阐述了控制算法的设计思路、RBFNN的结构与权重更新机制、滑模面的构建以及自适应律的推导过程,并通过Matlab仿真验证了所提方法的有效性和稳定性。此外,文档还列举了大量相关的科研方向和技术应用,涵盖智能优化算法、机器学习、电力系统、路径规划等多个领域,展示了该技术的广泛应用前景。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的研究生、科研人员及工程技术人员,特别是从事智能控制、非线性系统控制及相关领域的研究人员; 使用场景及目标:①学习和掌握RBF神经网络与滑模控制相结合的自适应控制策略设计方法;②应用于电机控制、机器人轨迹跟踪、电力电子系统等存在模型不确定性或外界扰动的实际控制系统中,提升控制精度与鲁棒性; 阅读建议:建议读者结合提供的Matlab代码进行仿真实践,深入理解算法实现细节,同时可参考文中提及的相关技术方向拓展研究思路,注重理论分析与仿真验证相结合。
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