zubax_gnss简介

最新推荐文章于 2023-10-31 12:57:11 发布

thomas_blog

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分类专栏： STM32 ArduPilot/PX4/Pixhawk 文章标签： zubax-gnss 结构

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本文档详细介绍了Zubax GNSS Bootloader的目录结构及功能，包括bootloader、firmware和libcanard等组件，并提供了移植到不同硬件平台所需的步骤和注意事项。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

参考：https://docs.zubax.com/zubax_gnss

目录结构

bootloader：主要功能是升级application、加载application和初始化application需要的一些参数
firmware：采集气压计和gnss等传感器的信息，通过uavcan接口提供can信息采集

bootloader状态机

bootloader

libcanard：CAN总线安全工具，用于CAN升级application使用
src：bootloader关键处理代码
zubax_chibios：与chibios操作系统相关
ld.ld：flash分区信息

调试阶段，如果DEBUG编译，可能会报代码段溢出。如果修改代码段长度，Makefile中也要对应修改，不然程序找不到正确flash信息

bootloader\src

board：与芯片类型相关。初始化时钟、GPIO和GPIO重映射等
os_config：与芯片类型相关。管脚、时钟、外设的使能和参数配置
cli：命令行
uavcan：can封装

src目录下的东西就是移植的时候需要修改的，修改board初始化函数和os_config中各种配置文件与自己的板子适配

zubax_gnss移植：http://blog.youkuaiyun.com/zhangxuechao_/article/details/78446800

适配文件
适配的文件在目录下也可以找到，大神的代码中已经支持很多芯片，但是不是一点问题没有，可能还需要自己做一些修改才能编译过

尤其要注意外部高速时钟是不是配置正确，不然各种外设都会出问题。比如串口打印乱码

与芯片适配的os_config中的board.h配置文件

os_config中的其他三个配置文件。这也是测试chibios系统是否可用的第一个demo

hal库测试

在测试chibios系统之前，也可以先测试各种外设是否工作正常

zubax_chibios

源码中，默认只支持这三类芯片。如果还不能满足，需要自行添加rules_x.mk

#
# Copyright (c) 2014 Zubax, zubax.com
# Distributed under the MIT License, available in the file LICENSE.
# Author: Pavel Kirienko <pavel.kirienko@zubax.com>
#

ZUBAX_CHIBIOS_DIR := $(dir $(lastword $(MAKEFILE_LIST)))

CPPSRC += $(ZUBAX_CHIBIOS_DIR)/zubax_chibios/platform/stm32/sys_stm32.cpp               \
          $(ZUBAX_CHIBIOS_DIR)/zubax_chibios/platform/stm32/watchdog_stm32.cpp          \

CHIBIOS := $(ZUBAX_CHIBIOS_DIR)/chibios
include $(CHIBIOS)/os/common/ports/ARMCMx/compilers/GCC/mk/startup_stm32f1xx.mk //修改重点
include $(CHIBIOS)/os/hal/ports/STM32/STM32F1xx/platform_f105_f107.mk //修改重点
include $(CHIBIOS)/os/rt/ports/ARMCMx/compilers/GCC/mk/port_v7m.mk

LDSCRIPT ?= $(PORTLD)/STM32F107xC.ld //修改重点

MCU = cortex-m3 //修改重点

include $(ZUBAX_CHIBIOS_DIR)/_rules_armcm.mk