Quartz在Spring中的使用

本文介绍了一个基于SSH框架的系统任务实现方法,通过Spring整合Quartz完成定时任务的配置与执行。示例中定义了SSHJob类及其实现的work方法,并在applicationContext-quartz.xml中配置了任务调度。

Quartz项目主页http://www.quartz-scheduler.org/

 

SSHJob.java

package ssh.core;

import org.apache.log4j.Logger;

/**
 * SSH系统任务
 * @author gary
 *
 */
public class SSHJob {
	Logger log = Logger.getLogger(this.getClass());

	public void work(){   
		log.debug("SSH System job");   
    }
}

 

applicationContext-quartz.xml

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<beans
	xmlns="http://www.springframework.org/schema/beans"
	xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"
	xmlns:context="http://www.springframework.org/schema/context"
	xmlns:aop="http://www.springframework.org/schema/aop"
	xmlns:tx="http://www.springframework.org/schema/tx"
	xmlns:jaxws="http://cxf.apache.org/jaxws"
	xsi:schemaLocation="http://www.springframework.org/schema/beans 
						http://www.springframework.org/schema/beans/spring-beans-2.5.xsd	
						http://www.springframework.org/schema/context
						http://www.springframework.org/schema/context/spring-context-2.5.xsd
						http://www.springframework.org/schema/aop
						http://www.springframework.org/schema/aop/spring-aop-2.5.xsd
						http://www.springframework.org/schema/tx
						http://www.springframework.org/schema/tx/spring-tx-2.5.xsd
						http://cxf.apache.org/jaxws 
						http://cxf.apache.org/schemas/jaxws.xsd"
	default-lazy-init="true">
	
	<!-- 调用的类 -->
    <bean id="sshJob" class="ssh.core.SSHJob" />
    
    <bean id="sshJobTask" class="org.springframework.scheduling.quartz.MethodInvokingJobDetailFactoryBean">
        <!-- 调用的类 -->
        <property name="targetObject">
            <ref bean="sshJob"/>
        </property>
        <!-- 调用类中的方法 -->   
        <property name="targetMethod">
            <value>work</value>
        </property>
    </bean>
    
    <bean id="sshJobDoTime" class="org.springframework.scheduling.quartz.CronTriggerBean">  
        <!-- 要触发的任务 -->  
        <property name="jobDetail">
            <ref bean="sshJobTask"/>  
        </property>
        <!-- cron表达式,详见 http://www.quartz-scheduler.org/docs/tutorials/crontrigger.html -->
        <property name="cronExpression">
            <value>0 0 1 ? * *</value>  
        </property>
    </bean>
    
   	<!-- lazy-init="false"则容器启动就会执行调度程序  -->
   	<bean id="startQuartz" lazy-init="true" autowire="no" 
   			class="org.springframework.scheduling.quartz.SchedulerFactoryBean">  
        <property name="triggers">  
            <list>
                <ref bean="sshJobDoTime"/>
            </list>
        </property>
    </bean>
    
</beans>

 

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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