struts2.0中struts.xml配置文件

本文详细介绍了Struts2框架的配置方法,包括使用include节点整合模块、定义package组织Action、配置拦截器及其栈、设置默认拦截器、全局results配置及Action的具体配置。

<!DOCTYPE struts PUBLIC "-//Apache Software Foundation//DTD Struts Configuration 2.0//EN" "http://struts.apache.org/dtds/struts-2.0.dtd" >
<struts>

  <!-- include节点是struts2中组件化的方式 可以将每个功能模块独立到一个xml配置文件中 然后用include节点引用 -->
    <include file="struts-default.xml"></include>
   
   
    <!-- package提供了将多个Action组织为一个模块的方式
        package的名字必须是唯一的 package可以扩展 当一个package扩展自
        另一个package时该package会在本身配置的基础上加入扩展的package
        的配置 父package必须在子package前配置
        name:package名称
        extends:继承的父package名称
        abstract:设置package的属性为抽象的 抽象的package不能定义action 值true:false
        namespace:定义package命名空间 该命名空间影响到url的地址,例如此命名空间为/test那么访问是的地址为http://localhost:8080/struts2/test/XX.action
     -->
    <package name="com.kay.struts2" extends="struts-default" namespace="/test">
        <interceptors>
            <!-- 定义拦截器
                name:拦截器名称
                class:拦截器类路径
             -->
            <interceptor name="timer" class="com.kay.timer"></interceptor>
            <interceptor name="logger" class="com.kay.logger"></interceptor>
            <!-- 定义拦截器栈 -->
            <interceptor-stack name="mystack">
                <interceptor-ref name="timer"></interceptor-ref>
                <interceptor-ref name="logger"></interceptor-ref>
            </interceptor-stack>
        </interceptors>
       
        <!-- 定义默认的拦截器 每个Action都会自动引用
         如果Action中引用了其它的拦截器 默认的拦截器将无效 -->
        <default-interceptor-ref name="mystack"></default-interceptor-ref>
       
       
        <!-- 全局results配置 -->
        <global-results>
            <result name="input">/error.jsp</result>
        </global-results>
       
        <!-- Action配置 一个Action可以被多次映射(只要action配置中的name不同)
             name:action名称
             class: 对应的类的路径
             method: 调用Action中的方法名
        -->
        <action name="hello" class="com.kay.struts2.Action.LoginAction">
            <!-- 引用拦截器
                name:拦截器名称或拦截器栈名称
             -->
            <interceptor-ref name="timer"></interceptor-ref>
       
            <!-- 节点配置
                name : result名称 和Action中返回的值相同
                type : result类型 不写则选用superpackage的type struts-default.xml中的默认为dispatcher
             -->
         <result name="success" type="dispatcher">/talk.jsp</result>
         <!-- 参数设置
             name:对应Action中的get/set方法
         -->
         <param name="url">http://www.sina.com</param>
        </action>
    </package>
</struts>

同步定位与地图构建(SLAM)技术为移动机器人或自主载具在未知空间中的导航提供了核心支撑。借助该技术,机器人能够在探索过程中实时构建环境地图并确定自身位置。典型的SLAM流程涵盖传感器数据采集、数据处理、状态估计及地图生成等环节,其核心挑战在于有效处理定位与环境建模中的各类不确定性。 Matlab作为工程计算与数据可视化领域广泛应用的数学软件,具备丰富的内置函数与专用工具箱,尤其适用于算法开发与仿真验证。在SLAM研究方面,Matlab可用于模拟传感器输出、实现定位建图算法,并进行系统性能评估。其仿真环境能显著降低实验成本,加速算法开发与验证周期。 本次“SLAM-基于Matlab的同步定位与建图仿真实践项目”通过Matlab平台完整再现了SLAM的关键流程,包括数据采集、滤波估计、特征提取、数据关联与地图更新等核心模块。该项目不仅呈现了SLAM技术的实际应用场景,更为机器人导航与自主移动领域的研究人员提供了系统的实践参考。 项目涉及的核心技术要点主要包括:传感器模型(如激光雷达与视觉传感器)的建立与应用、特征匹配与数据关联方法、滤波器设计(如扩展卡尔曼滤波与粒子滤波)、图优化框架(如GTSAM与Ceres Solver)以及路径规划与避障策略。通过项目实践,参与者可深入掌握SLAM算法的实现原理,并提升相关算法的设计与调试能力。 该项目同时注重理论向工程实践的转化,为机器人技术领域的学习者提供了宝贵的实操经验。Matlab仿真环境将复杂的技术问题可视化与可操作化,显著降低了学习门槛,提升了学习效率与质量。 实践过程中,学习者将直面SLAM技术在实际应用中遇到的典型问题,包括传感器误差补偿、动态环境下的建图定位挑战以及计算资源优化等。这些问题的解决对推动SLAM技术的产业化应用具有重要价值。 SLAM技术在工业自动化、服务机器人、自动驾驶及无人机等领域的应用前景广阔。掌握该项技术不仅有助于提升个人专业能力,也为相关行业的技术发展提供了重要支撑。随着技术进步与应用场景的持续拓展,SLAM技术的重要性将日益凸显。 本实践项目作为综合性学习资源,为机器人技术领域的专业人员提供了深入研习SLAM技术的实践平台。通过Matlab这一高效工具,参与者能够直观理解SLAM的实现过程,掌握关键算法,并将理论知识系统应用于实际工程问题的解决之中。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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