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原创 autoware中pure_pursuit控制和MPC控制解析

这里写自定义目录标题自动驾驶中的跟踪控制纯跟踪算法推导及应用车辆运动学自行车模型考虑转向角变化率的车辆运动学自行车模型未来状态量的递推优化目标函数输出控制量的滤波自动驾驶中的跟踪控制自动驾驶系统中控制模块的主要作用：首先获取车辆自主决策和轨迹规划的结果，在车辆的运动学和动力学约束下计算相应的控制指令，包含加速、制动、转向等，接着发布控制指令到车辆底盘执行器，从而可靠、精准地跟踪期望轨迹。跟踪控制分为纵向控制和横向控制。纵向控制：是对车辆纵向运动状态的控制，实现自动驾驶车辆对规划轨迹上的各点速度跟踪或