legged_control中遇到的protobuf报错问题_legs controller表达式错误-优快云博客

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文章讲述了作者在安装legged_control过程中遇到的protobuf版本不兼容报错，解决方法包括卸载原有protobuf、下载并编译protobuf3.6.1版本，确保使用`--with-pic`选项，最终成功编译legged_gazebo。

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安装legged_control中遇到的protobuf报错问题

个人记录

在安装完毕ocs2后，并且能够完成实例的四足机器人
链接: link
但是接着编译legged_control的时候出现很长的报错，其中主要的是libprotobuf的错误。
在这里插入图片描述

解决问题

protoc --version 查询安装的protobuf的版本，如果是ubuntu20.04版本应该是3.4.1啥的。
而这个是安装ros-noetic-gabebo的时候安装的protoc依赖。按道理来说是不会出现问题，但是在我这里就是疯狂报错。
所以首先卸载自带的protobuf。 sudo apt-get remove libprotobuf-dev 这个不好用，这个会将相关依赖全部删除，包括gazebo等依赖。所以只需要直接删除usr下面的文件即可。

sudo rm /usr/local/bin/protoc
sudo rm -rf /usr/local/include/google
sudo rm -rf /usr/local/lib/libproto*
sudo rm -rf /usr/lib/protoc

删除后，去github link下载protobuf3.6.1版本的源代码，然后编开始编译

./autogen.sh
./configure --with-pic # 注意一定需要这个pic
make -j4
make install
sudo ldconfig

注意一定需要这个带–with-pic，这个不带后续编译legged_gazebo就会报错。
最后查看安装后的版本 protoc --version 如果是 libprotoc 3.6.1 ，那就ok了
继续编译legged_gazebo，正常编译完成