FreeRTOS

嵌入式程序设计模式

这里只做一下简要表述，方便大家一眼找到自己在使用什么：

一、裸机模式

轮询执行，喂完饭，回信息，这样的能够处理基本的事情，点个灯，处理一个模块没有问题；

// 经典单片机程序: 轮询
void main()
{
    while (1)
    {
        喂一口饭();
        回一个信息();
    }
}

二、前后台模式

这种前后台方式，会出现中断触发，停止喂饭的动作，因为中断的优先级是高于后台程序的。

// 前后台程序
void main()
{
    while (1)
    {
        // 后台程序
        喂一口饭();
    }
}

// 前台程序
void 滴_中断()
{
    回一个信息();
}

这种方式是让两种都进行中断，这个中断有优先级之分，优先级高的在执行，那么优先级低的就要等待，并不可靠；

// 前后台程序
void main()
{
    while (1)
    {
        // 后台程序
    }
}

// 前台程序
void 滴_中断()
{
    回一个信息();
}

// 前台程序
void 啊_中断()
{
    喂一口饭();
}

三、时间片管理方式：

这种适合定时完成任务。但是其中执行时间不能过长，因为这是一个定时器中断，执行时间过久，会出现阻塞。

// 前后台程序: 定时器驱动
void main()
{
    while (1)
    {
        // 后台程序
    }
}

// 前台程序: 每1分钟触发一次中断
void 定时器_中断()
{
    static int cnt = 0;
    cnt++;
    if (cnt % 2 == 0)
    {
        喂一口饭();
    }
    else if (cnt % 5 == 0)
    {
        回一个信息();
    }
}

四、状态机的方式：

这样把每一个模块划分为不同的状态，每次执行其中一个状态，本来一个事情需要1分钟，但是在状态机的条件下，执行了4步。每一步都需要15秒就能执行其他任务。

// 状态机
void main()
{
    while (1)
    {
        喂一口饭();
        回一个信息();
    }
}

void 喂一口饭(void)
{
    static int state = 0;
    switch (state)
    {
        case 0:
        {
            /* 舀饭 */
            /* 进入下一个状态 */
            state++;
            break;
        }
        case 1:
        {
            /* 喂饭 */
            /* 进入下一个状态 */
            state++;
            break;
        }
        case 2:
        {
            /* 舀菜 */
            /* 进入下一个状态 */
            state++;
            break;
        }
        case 3:
        {
            /* 喂菜 */
            /* 恢复到初始状态 */
            state = 0;
            break;
        }
    }
}

void 回一个信息(void)
{
    static int state = 0;

    switch (state)
    {
        case 0:
        {
            /* 查看信息 */
            /* 进入下一个状态 */
            state++;
            break;
        }
        case 1:
        {
            /* 打字 */
            /* 进入下一个状态 */
            state++;
            break;
        }
        case 2:
        {
            /* 发送 */
            /* 恢复到初始状态 */
            state = 0;
            break;
        }
    }
}

五、多任务系统：

裸机做完一件，做下一件。可以看到图中的“t”表示：

在RTOS中也可以看到“t”的实现

// RTOS程序
喂饭任务()
{
    while (1)
    {
        喂一口饭();
    }
}

回信息任务()
{
    while (1)
    {
        回一个信息();
    }
}

void main()
{
    // 创建2个任务
    create_task(喂饭任务);
    create_task(回信息任务);

    // 启动调度器
    start_scheduler();
}

这个文章主要是简要记录一些基本程序，后面看到能够一眼找到自己在使用哪种方式；

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