线程的一些基础概念

本文介绍了多线程与并发编程的基础概念。阐述了进程和线程的定义,并行与并发的区别,以及CPU核心数与线程数的关系、时间片轮转机制。还说明了高并发编程的意义、好处,如充分利用CPU资源、加快响应速度等,同时提醒要注意线程安全、死锁和资源耗尽等问题。

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1. 基础概念

    1) 什么是进程和线程

       进程是程序运行资源分配的最小单位 , 进程与进程之间是相互独立的 , 进程可以分为系统进程和用户进程 , 系统进程就是完成操作系统的功能(操作系统本身) , 用户进程就是用户自己启动的进程。

       线程是CPU调度的最小单位 , 必须依赖进程而存在 。线程是进程的一个实体 ,可以与同属一个进程的其它线程共享进程所拥有的全部资源。线程是无处不在的任何一个程序都必须要创建线程。

    2)并行与并发

       并行:指应用能同时执行不同的任务。

       并发:指应用能够交替执行不同的任务。只是CPU在以我们察觉不到速度切换,谈论并发一定要加上时间段,不然没有意义

    3)CPU核心数与线程数的关系

        多核心:也指单芯片多处理器( Chip Multiprocessors,简称CMP),CMP是由美国斯坦福大学提出的,其思想是将大规模并行处理器中的SMP(对称多处理器)集成到同一芯片内,各个处理器并行执行不同的进程。这种依靠多个CPU同时并行地运行程序是实现超高速计算的一个重要方向,称为并行处理

        多线程: Simultaneous Multithreading.简称SMT.让同一个处理器上的多个线程同步执行并共享处理器的执行资源。

        核心数、线程数:目前主流CPU都是多核的。增加核心数目就是为了增加线程数,因为操作系统是通过线程来执行任务的,一般情况下它们是1:1对应关系,也就是说四核CPU一般拥有四个线程。但 Intel引入超线程技术后,使核心数与线程数形成1:2的关系

    4)CPU时间片轮转机制

        时间片轮转调度是一种最古老、最简单、最公平且使用最广的算法,又称RR调度。每个进程被分配一个时间段,称作它的时间片,即该进程允许运行的时间。在开发中并没有感觉受到查CPU核心数的限制就是因为时间片轮转机制。

    5)高并发编程的意义,好处和注意事项

       1.充分利用CPU的资源

       2.加快用户的响应速度

       3.可以使代码模块化 , 异步化 , 简单化

     注意事项

       1.线程之间的安全性 , 在同一个进程里面多线程是资源共享的 , 如果多个线程同时对一个变量执行写的操作就需要考虑线程同步 , 否则可能影响线程安全.

       2.线程之间的死锁 , 不同的线程等待不可能释放的锁从而导致所有工作都无法完成 .

       3.线程太多了会将服务器资源耗尽形成死机当机

电动汽车数据集:2025年3K+记录 真实电动汽车数据:特斯拉、宝马、日产车型,含2025年电池规格销售数据 关于数据集 电动汽车数据集 这个合成数据集包含许多品牌年份的电动汽车插电式车型的记录,捕捉技术规格、性能、定价、制造来源、销售安全相关属性。每一行代表由vehicle_ID标识的唯一车辆列表。 关键特性 覆盖范围:全球制造商车型组合,包括纯电动汽车插电式混合动力汽车。 范围:电池化学成分、容量、续航里程、充电标准速度、价格、产地、自主水平、排放、安全等级、销售保修。 时间跨度:模型跨度多年(包括传统即将推出的)。 数据质量说明: 某些行可能缺少某些字段(空白)。 几个分类字段包含不同的、特定于供应商的值(例如,Charging_Type、Battery_Type)。 各列中的单位混合在一起;注意kWh、km、hr、USD、g/km额定值。 列 列类型描述示例 Vehicle_ID整数每个车辆记录的唯一标识符。1 制造商分类汽车品牌或OEM。特斯拉 型号类别特定型号名称/变体。型号Y 与记录关联的年份整数模型。2024 电池_类型分类使用的电池化学/技术。磷酸铁锂 Battery_Capacity_kWh浮充电池标称容量,单位为千瓦时。75.0 Range_km整数表示充满电后的行驶里程(公里)。505 充电类型主要充电接口或功能。CCS、NACS、CHAdeMO、DCFC、V2G、V2H、V2L Charge_Time_hr浮动充电的大致时间(小时),上下文因充电方法而异。7.5 价格_USD浮动参考车辆价格(美元).85000.00 颜色类别主要外观颜色或饰面。午夜黑 制造国_制造类别车辆制造/组装的国家。美国 Autonomous_Level浮点自动化能力级别(例如0-5),可能包括子级别的小
内容概要:本文详细介绍了IEEE论文《Predefined-Time Sensorless Admittance Tracking Control for Teleoperation Systems With Error Constraint and Personalized Compliant Performance》的复现与分析。论文提出了一种预定义时间的无传感器导纳跟踪控制方案,适用于存在模型不确定性的遥操作系统。该方案通过具有可调刚度参数的导纳结构预定义时间观测器(PTO),结合非奇异预定义时间终端滑模流形预定义时间性能函数,实现了快速准确的导纳轨迹跟踪,并确保误差约束。文中详细展示了系统参数定义、EMG信号处理、预定义时间观测器、预定义时间控制器、可调刚度导纳模型及主仿真系统的代码实现。此外,还增加了动态刚度调节器、改进的广义动量观测器安全约束模块,以增强系统的鲁棒性安全性。 适合人群:具备一定自动化控制理论基础编程能力的研究人员、工程师,尤其是从事机器人遥操作、人机交互等领域工作的专业人士。 使用场景及目标:①理解预定义时间控制理论及其在遥操作系统中的应用;②掌握无传感器力观测技术,减少系统复杂度;③学习如何利用肌电信号实现个性化顺应性能调整;④探索如何在保证误差约束的前提下提高系统的响应速度精度。 阅读建议:本文内容涉及较多的数学推导技术细节,建议读者先熟悉基本的控制理论Python编程,重点理解各个模块的功能相互关系。同时,可以通过运行提供的代码示例,加深对理论概念的理解,并根据自身需求调整参数进行实验验证。
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