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RSS订阅原创 双分区A/B升级Bootloader设计 | 支持3次异常重启自动版本回溯
实际量产场景中，OTA升级极易出现中途断电、固件传输丢包、新固件适配异常、程序启动崩溃等问题，单分区升级一旦失败，设备直接瘫痪，只能返厂烧录，极大增加产品售后与运维成本。在独立参数区定义全局升级信息结构体，记录所有分区状态，为版本回溯提供数据支撑，核心字段包含：有效魔数、当前待启动分区、上一次成功运行分区、启动失败计数器、AB区版本号。充分利用STM32H7双BANK Flash特性，BANK1存储Boot、参数、A区固件，BANK2独立存储B区固件，分区地址规整，无地址冲突。
2026-09-30 13:59:12
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原创 JLink RTT 完整教程
JLink RTT是一种高效的嵌入式调试技术，通过RAM缓冲区实现MCU与主机的双向高速通信。相比传统串口调试，RTT不占用硬件资源、传输速度快（可达1Mbps以上）、不影响程序实时性，且支持多通道日志分类。本文详细介绍了RTT的核心优势、适用场景及完整实现步骤，包括源码移植、API调用和日志查看方法，并提供了printf重定向、多通道使用等进阶技巧。该技术兼容各类ARM内核芯片，只需J-Link仿真器即可快速部署，能显著提升嵌入式开发调试效率。
2026-02-13 11:12:20
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原创 四转四驱机器人里程计核心解析：从运动学约束到位姿状态更新
本文系统解析了四转四驱机器人里程计的核心原理，从车体坐标系定义出发，推导了单舵轮运动学约束方程和四驱系统的运动学矩阵表示，最终给出位姿状态更新的关键公式。文章详细阐述了如何通过舵轮几何参数和实时转向角建立四轮速与车体速度分量的关联，并说明如何将车体坐标系速度转换为世界坐标系位姿。针对工程实践，文章还提供了打滑补偿、参数标定、传感器精度等实用建议，为开发高精度四转四驱里程计提供了完整的理论基础和实现路径。
2026-02-13 10:57:43
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空空如也
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