23、轻量级容器架构实现运行时验证

轻量级容器架构实现运行时验证

1. 引言

在运行时对合约进行验证是确保系统正确性和可靠性的重要手段。传统的运行时验证器多采用代码注入的方式,将实现代码和验证逻辑交织在一起。而我们提出了一种基于容器的架构来实现相同的目的,这种方法具有非侵入性和更高的灵活性等优点。

2. Tamago 平台概述

Tamago 平台旨在从静态和动态两个角度辅助合约的执行。它主要包括合约规范和静态分析两部分。
- 合约规范
- Tamago 的一个关键特性是将合约规范与组件实现分离。合约通过独立的接口(服务)来定义,服务规定了提供者必须实现的一组功能。
- 功能除了有签名外,还带有用一阶逻辑断言表示的前置条件和后置条件,也可以单独表达全局不变式。
- 为了增加合约语言的表达能力并便于静态分析,引入了服务行为的自动机理论模型。
- 以下是一个消息缓冲区服务的合约示例:

service MessageBufferService {
    property int size;
    property bool isEmpty;
    property Message[] messages;
    invariant (♯size ≥0) ∧[♯isEmpty ⇐⇒(♯size = 0)];
    invariant ♯messages.length = ♯size
    Message match(MessageType type) {
        pre type ̸= null;
        post ∃m ∈♯messages{m.getT ype() = 
本研究基于扩展卡尔曼滤波(EKF)方法,构建了一套用于航天器姿态与轨道协同控制的仿真系统。该系统采用参数化编程设计,具备清晰的逻辑结构和详细的代码注释,便于用户根据具体需求调整参数。所提供的案例数据可直接在MATLAB环境中运行,无需额外预处理步骤,适用于计算机科学、电子信息工程及数学等相关专业学生的课程设计、综合实践或毕业课题。 在航天工程实践中,精确的姿态与轨道控制是保障深空探测、卫星组网及空间设施建设等任务成功实施的基础。扩展卡尔曼滤波作为一种适用于非线性动态系统的状态估计算法,能够有效处理系统模型中的不确定性与测量噪声,因此在航天器耦合控制领域具有重要应用价值。本研究实现的系统通过模块化设计,支持用户针对不同航天器平台或任务场景进行灵活配置,例如卫星轨道维持、飞行器交会对接或地外天体定点着陆等控制问题。 为提升系统的易用性与教学适用性,代码中关键算法步骤均附有说明性注释,有助于用户理解滤波器的初始化、状态预测、观测更新等核心流程。同,系统兼容多个MATLAB版本(包括2014a、2019b及2024b),可适应不同的软件环境。通过实际操作该仿真系统,学生不仅能够深化对航天动力学与控制理论的认识,还可培养工程编程能力与实际问题分析技能,为后续从事相关技术研究或工程开发奠定基础。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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