z21258的博客

原创 仿真中的数值计算可能会引入意想不到的谐波

难道是Simulink的问题吗，于是我尝试在Plecs和python的scipy.signal库分别仿真，结果输出的结果惊人的相似，全都带着这个不知道哪里出来的谐波，难道是我的数学模型不对吗，几番确认也没有发现不对的地方，但我还是将数学模型换个姿势，非常和谐，电容两端的电压基本和输入电压一致，一方面我的电压源是理想的，不存在其它谐波，距离谐振频率1592Hz还很遥远，另一方面电感上也几乎没什么压降，导致输入输出电压丝滑地几乎重叠在一起。

原创 基于ymodem协议实现bootloader

ymodem协议实现boot升级程序

原创 从水温控制到时滞系统控制

在时滞系统尝试模糊PID控制

原创 光伏绝缘阻抗的测量方法

一种光伏绝缘阻抗计算方法

原创 三电平Buck-boost电容电压均分控制

三电平Buck-boost电路一般用在大功率场合，本文建立在三电平Buck-boost电路的电流环、电压环控制已实现的基础之上（控制方法和控制参数设计和普通Buck-boost电路一致），只讨论母线电容电压均分的实现方法。

原创 单相SOGI离散化方法选择以及实现过程

SOGI双线性离散

原创 SOGI-FLL-PLL

频率的偏差会造成err泛滥，用err反过来调节频率，err不停，调频不止，从而达到频率自适应。整个框图看着就两个系数，k和另一个看着很牛但叫不上名字的符号，k可以根据典型二阶系统的最佳工业系数，将其定为根号2，另外一个如果你没意见的话就是46，如果有意见的话就自己画画伯德图按照你的喜好拿捏它。3.无论使用哪种方法，经过SOGI之后，想必已经拿到了准确的两个正交分量v’和qv’或者也可以说是alpha/beta静止坐标系下的两个分量，但最终我们想要的还是输入信号的角度信息。简述SOGI原理及程序实现。

原创 在webots中搭建三轮机器人实现DWA避障规划

如何在webots中搭建三轮机器人并利用DWA算法实现避障规划

原创 x趋于0时，xlnx和x^x的极限