Z1799369927的博客

我只有一个STM32F429的开发板,所以这次我就做个回环测试.

我们的CAN控制器支持最高的通讯速率为1Mb/s，可以自动地接收和发送CAN报文，支持使用标准ID和扩展ID地报文，外设中具有3个发送邮箱，发送报文的优先级可以使用软件控制，还可以记录发送的时间，具有两个3级深度的接收FIFO，可使用过滤功能只接受或不接收某些ID号，可配置成自动重发，不支持使用DMA进行数据收发。

CAN属于异步通讯，没有时钟信号线，连接在同一个总线网络中的各个节点会像串口异步通讯那样，节点间使用约定好的波特率进行通信，特别的，CAN还会使用“位同步”的方式来抗干扰，吸收误差，实现对总线电平信号进行正确的采样，确保通讯正常。

通过上图我们可以发现CAN通讯节点是一个控制器和一个收发器构成的，控制器和收发器是由CAN_Rx和CAN_Tx连接的，收发器和CAN总线之间就是CAN_High和CAN_Low信号线相连的。为什么要分隐形电平和显性电平，是因为我们的CAN总线协议物理层只有一对差分线，在一个时刻只能表示一个信号，所以对通讯节点来说，CAN通讯是半双工，收发数据需要分时进行，在同一个时刻，我们只能一个节点发送，其他接收，所以这时候就是类似I2C总线的“线与”特性将使它处于显性电平状态，可以认为显性具有优先的意思，