z146143的博客

原创 【卡尔曼滤波程序理解】

前言主要讲解当初做飞卡时，直立所用的卡尔曼滤波，本文章只涉及少量理论，主要是公式推导和程序讲解，建议大家事先了解卡尔曼滤波的效果及公式意义。一. 卡尔曼滤波主要公式首先是状态方程和观测方程： x(k) = A · x(k-1) + B · u(k) + w(k) z(k) = H · x(k) + y(k) x(k) —— k时刻系统的状态 u(k) —— 控制量 w(k) —— 符合高斯分布的过程噪声，其协方差在下文中为...