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1、ros::spinOnce() 可以配合其它函数，一起放在while循环中处理。也就是说，当程序中除了响应回调函数还有其他重复性工作的时候，那就在循环中做那些工作，然后调用ros::spinOnce()。STM32串口+TTL转USB模块（CH340）+ Linux硬件设备（树莓派\PC\TX2等等）线路连接：...
2021-11-22 12:19:26
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原创 K60平台下的两轮平衡车
基于飞思卡尔K60的两轮平衡车一、总体设计二、电路设计篇三、软件设计四、实物测试五、改进和展望六、附录一、总体设计此系统用到的功能模块都是集成好的，这里只设计了一个底板来连接各个硬件模块（硬件模块可以自己做也可以网上买），设计资料见附录。图1：总体思维导图二、电路设计篇框图中调试下载接口是采用SWD方式；OLED（128*64）模块，驱动IC为SSD1306，使用IIC通信方式；蓝牙模块（HC-06）使用K60的串口0；电源部分（MP1584模块）将锂电池的12V电压转化5V和3.3V为整个系统
2021-05-30 12:14:00
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空空如也
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