yycsin的博客

IMU预积分，算是比较简单的一个算法，无奈网上找到的资料都讲的晦涩难懂，看明白了也觉得不过如此。 讲一下我的理解： 整体流程 1. 推导IMU离散运动方程 2. 根据离散运动方程，进行预积分，并将预积分的误差项拆分出来，因为我们在定义误差的时候，有P，V，和R，所以不同的误差其实权重是不一样的，我们需要误差项的协方差矩阵来定义这个权重； 3. 因为（测量值=真实值+误差 当然对于R是乘的...

与尔共勉 1. 状态方程 其中为卡尔曼滤波估计值，也就是我们的目的值，我们要估计的也就是这个值了 为由K时刻得到K+1时刻的值，为系统的输入乘上一个系数； A为转移矩阵，为噪声，服从 2. 测量方程 为测量误差，其服从正态分布，H为测量矩阵 3. 误差定义 这里为真实值，为卡尔曼估计值，我们定义这个误差的目的，也就是滤波算法的目的，就是使该误差最小； 所以，我们需要求，使...