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RSS订阅原创 TRPO算法理解
最上面的式子的期望含义是在策略pai的情况下，每一个s 的每一个a，他们对应的Apai对应的值的平均，那么右边就是每一个s的下，对应每一个a对应有一个概率，这个概率就是策略的概率也就是pai（这里的派是qda自己辨析），这也就是通过期望的定义能够得到的。其中上下两个式子唯一的不同就是状态概率分布的不同，也就是rou的不同，一个服从新策略概率一个服从就策略，新策略是我们要求的，这个时候作为基本函数很定求不出来，所以先用旧策略进行近似，只要策略变化的并没有很大基于这种情况nta和L两个值可以近似相等。
2026-01-23 10:53:01
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原创 在22.04ubuntu部署isaacGym并在pycharm运行方案
这是因为Isaac Gym 适配到python3.8，而ubuntu22.04 使用的python是3.10。由于我使用的是22.04的ubuntu系统，但是isaacgym时需要20.04的ubuntu的，但是通过上面的帖子我对此进行了解决，但是只能在终端运行我想在pycharm上运行还是不行，我应该怎么办？conda 提供了钩子（hooks）机制，允许在激活和去激活环境时运行自定义脚本。现在通过脚本将虚拟环境中动态链接库路径链接到环境变量 LD_LIBRARY_PATH 中。接下来看该视频配置环境。
2026-01-19 16:38:52
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原创 应用随机过程
摘要：本文介绍了概率论与随机过程的基础知识。第一章阐述了随机事件、概率公理化定义及常见随机变量分布（如泊松、指数分布），重点解析了概率密度函数与分布函数的区别。第二章引入随机过程概念，讨论其数字特征和平稳性，分析独立增量过程特性。第三章专门讲解泊松过程，包括其定义、参数λ的物理意义（单位时间平均事件数）以及相关分布特性，指出泊松过程的期望与方差均为λt。全文通过便利店顾客到达等实例，将抽象概念与实际应用相结合。
2025-12-20 22:56:25
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原创 ROS2学习笔记（关于文档中没提到的部分以及bug、持续更新）
表示有多个ROS2的版本可能会产生冲突但是可以正常运行暂时不用管这里更改环境变量的配置把之两个ROS1和其他版本的ROS2更改了删掉了就不会报版本冲突这一说了vscode模板编码不允许使用tab键要用空格查询功能包自定义消息类别验证这个就是默认路径配置文件当内存不足的时候可以用这个方法但是要先把快照删除不知道有没有更好的解决办法在服务通信里面涉及到最简单的可以在运行该程序时对这个程序传入参数 这里的argc 和argc具有详解经典回调函数实现关于回调函数的实现bind（）跟资源释放有关系。
2025-10-23 19:47:23
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原创 鸿蒙基础入门学习笔记
存在的意义就是写回调函数时，可以省去function以及函数名。在@componentV2的组件版本的下才有@local装饰器。然后再返回deveco进行rebuild即可完成预览。@Builder装饰的函数也称为“自定义构建函数。build里面必须只能有唯一一个根组件。resources里面放的是一些资源。构建项目报错（下方链接为解决方案）将淘宝的链接修改为这个即可完成。ets里面放的是页面的一些文件。这里面写跟构建界面相关的代码。这里面写跟界面相关的的代码。entry就是默认入口。
2025-09-06 23:15:47
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原创 项目开发日志
当想要让string属性返回格式为json的时候 只需要添加一个@JsonRawValue注解就行了。导入第二个会导致找不到表明IdType设置不正确 以及等等奇怪的问题。在使用逻辑删除的时候创建表的的话要让deleted不为空默认是0。在打包springboot工程的时候要先将test的文件先排除。在使用mp的时候对应增删改查导入的包应该是。
2023-08-13 17:29:45
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原创 解决cv2无法在pycharm正常提示函数方法
直接将cv2源文件中的pyd复制进编译器中的DLLs文件夹中返回pycharm就能发现他在配置中，配置完成即可正常显示。
2023-04-07 20:12:48
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空空如也
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