ORB-SLAM2中使用ROS遇到Bad argument (Invalid pointer to file storage) in cvGetFileNodeByName

最新推荐文章于 2023-07-19 14:41:54 发布
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#ROS ORB-SLAM2 错误

在使用ORB-SLAM2与ROS Kinetic集成时遇到了'Bad argument (Invalid pointer to file storage) in cvGetFileNodeByName'的错误。经过两天的排查，解决方案是在Ubuntu 16.04 VMWare环境下安装单独的OpenCV 3.1.0，并修改ORB-SLAM2的CMakeLists.txt文件，将OpenCV版本指定为3.1.0。同时，确保ROS节点使用的OpenCV版本也与之匹配。此问题通常由ORB-SLAM2和ROS不同OpenCV版本引起，统一版本即可解决。

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在最近的调试代码中，有一个问题Bad argument (Invalid pointer to file storage) in cvGetFileNodeByName困扰了我一段时间，查询国内的方案也没有找到方法。在寻找了github的问答中，有人提出了解决方案，且亲测可行。

https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/issues/103

Ok with two days of struggling here is my solution:
First my environment:

Ubuntu 1604 under VMware
ROS Kinetic
OpenCV 2.4.10

I first tried to compile ORB_SLAM with the OpenCV3.1.0 inside ROS follow the introduction provided by

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OpenCV Error: Bad argument 错误解决
qq_38269418的博客
07-28 1万+
ubuntu14.04 ros-indigo opencv3 关于 在编译VINS-MONO时发现问题如图 差不多长这样 OpenCV Error: Bad argument (Invalid pointer to file storage) in cvGetFileNodeBy Name, file /build/buildd/opencv-2.4.8+dfsg1/modules...
orb_slam_2_ros:ORB_SLAM2 的 ROS 实现
07-24
这是用于单目、立体和RGB-D相机的 ORB-SLAM2 实时 SLAM 库的 ROS 实现，用于计算相机轨迹和稀疏 3D 重建（在具有真实比例的立体和 RGB-D 情况下）。 它能够实时检测环路并重新定位相机。 此实现删除了穿山甲依赖项和...
VIO-SLAM运行报错：OpenCV Error: Bad argument (Invalid pointer to file storage) in cvGetFileNodeByName
weixin_44401286的博客
10-15 775
解决办法： 很明显OpenCV库的链接报错，作如下改动可解决问题： 把所有的CMakeLists.txt中的find_package(OpenCV 3.4.6 REQUIRED)改为所安装的版本（注意是所有的），且必须注明版本号。 ...
VINS_Mono,OpenCV Error: Bad argument (Invalid pointer to file storage) in cvGetFileNodeByName问题终于解决了
github_38704428的博客
11-13 3060
跑VINS_Mono的时候每次运行roslaunch vins_estimator euroc.launch就报错： OpenCV Error: Bad argument (Invalid pointer to file storage) in cvGetFileNodeByName, file /build/buildd/opencv-2.4.8+dfsg1/modules/core/src/
使用ROS遇到Bad argument (Invalid pointer to file storage) in cvGetFileNodeByName
m_zhangJingDong的博客
07-18 1416
     最近在ros下调试程序时，遇到了Bad argument (Invalid pointer to file storage) in cvGetFileNodeByName这个错误：         本人系统配置如下：ubuntu14.04  ，ros indigo，自己重新安装了openc3.1，查询后发现是因为程序需要opencv3.1，然而我的ros中opecnv是opencv...
ORB_SLAM2运行Mono例程:OpenCV Error: Bad argument (Invalid pointer to file storage) in cvGetFileNod解决办法
千羽的计算机视觉与机器人
10-10 1035
(1).问题:因为是解决后写的博客,没有截图并记录全部错误信息.大体是: OpenCV Error: Bad argument (Invalid pointer to file storage) in cvGetFileNod....../tem/...ros-kinetic-opencv3.3.1/...... (2).问题解析:打开 .../ORB_SLAM2/cmakelists.txt...
基于LK光流法代替ORB-SLAM2中的特征点提取匹配法来跟踪关键点源码+项目说明.zip
04-11
基于LK光流法代替ORB-SLAM2中的特征点提取匹配法来跟踪关键点源码+项目说明.zip基于LK光流法代替ORB-SLAM2中的特征点提取匹配法来跟踪关键点源码+项目说明.zip基于LK光流法代替ORB-SLAM2中的特征点提取匹配法来跟踪...
ORB_SLAM2-Chinese-annotation:ORB-SLAM2中文注释版（适用入门学习）
04-28
ORB-SLAM2（中文注释版） 评论员： 作者： ， ， 和 （ ） 2017年1月13日：现在支持OpenCV 3和Eigen 3.3。 2016年12月22日：添加了AR演示（请参见第7节）。 ORB-SLAM2是用于单目，立体声和RGB-D相机的实时SLAM库...
关于OPENCV The node is neither a map nor an empty collection in function cvGetFileNodeByName
Lucky-ing的博客
02-02 1232
The node is neither a map nor an empty collection in function cvGetFileNodeByName 博主在使用cv2 实现人脸识别的时候，遇到了以上问题，经过多次的调试发现，原来是opencv的版本和opencv-contrib的版本不一致导致的。将二者改为同一个版本即可解决此类问题。
OpenCV 报错“Unknown array type in function cvarrToMat” 并崩溃
10-09
OpenCV 报错“Unknown array type in function cvarrToMat” 并崩溃
ROS1 Ubuntu系统运行ORB_SLAM3报段错误（核心已转储）
Functioe的博客
07-04 3750
运行单目+IMU案例roscore查询原因说是cv_bridge对opencv指向问题，cv_bridge默认指向ros安装自带的opencv3.2.0，就会与自己安装的opencv产生冲突**
ORB-SLAM3 ROS 编译报错：Failed to invoke rospack to get compile flags for package ‘ORB_SLAM3‘. Look abov.
weixin_62952541的博客
07-19 2392
【代码】ORB-SLAM3 ROS 编译报错：Failed to invoke rospack to get compile flags for package ‘ORB_SLAM3‘. Look abov.
Ubuntu20.4运行orb_slam2 RGBD ROS核心已转存问题
Chen_Nlin的博客
06-11 1816
解决问题记录
rosrun无法正常运行，而python可以直接运行的解决办法
Hot_Ant的博客
06-13 1954
rosrun无法正常运行
高翔VO调试日志
weixin_46410936的博客
12-13 1928
一些知识点和调试遇到的问题
opencv error bad argument (default classifier file not found)
wakaka的博客
09-05 1268
opencv error bad argument (default classifier file not found)
Ubuntu20.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境ROS实时运行ORB-SLAM
最新发布
03-20
### 配置 ORB-SLAM2 和 ORB-SLAM3 运行环境 要在 Ubuntu 20.04 上成功配置 ORB-SLAM2 和 ORB-SLAM3 并使其与 ROS 实现无缝集成，需遵循以下方法： #### 安装依赖项 首先安装必要的软件包和工具链。这些包括编译器、构建工具以及 OpenCV 等库的支持。 ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y sudo apt install build-essential cmake git libeigen3-dev libsuitesparse-dev \ libopencv-dev python3-catkin-tools ros-noetic-* -y ``` 上述命令会安装 CMake、Eigen 库、SuiteSparse 数学优化库、OpenCV 开发版本以及其他 ROS Noetic 所需的相关组件[^1]。 #### 下载并编译 ORB-SLAM2 和 ORB-SLAM3 克隆官方仓库到本地目录，并按照说明完成源码的下载与编译过程。 对于 **ORB-SLAM2**: ```bash git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git cd ORB_SLAM2 chmod +x build.sh ./build.sh ``` 而对于 **ORB-SLAM3**, 类似操作适用于此项目结构: ```bash git clone https://github.com/UZI-CVSLAB/orb_slam3_ros.git cd orb_slam3_ros/ catkin_make source devel/setup.bash ``` 注意，在此过程中可能遇到路径设置问题；确认最终生成可执行二进制文件位于指定位置 `PATH/ORB_SLAM3/Examples/ROS` 即表明正确无误。 #### 启动节点和服务 为了验证整个系统的功能正常与否，可以开启多个终端窗口来分别启动不同的服务端口及数据流处理程序。 在一个新的 Terminal 中输入以下指令初始化核心通信框架： ```bash roscore ``` 接着于第二个 Tab 页面加载预先录制好的传感器数据集用于测试目的： ```bash rosbag play MH_01_easy.bag --clock ``` 最后一步是在第三个独立 Session 内调用实际算法逻辑模块本身： ```bash rosrun ORB_SLAM3 Mono Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/EuRoC.yaml ``` 以上三步共同协作实现了完整的视觉里程计解决方案演示效果展示[^2]。 通过这样的方式不仅完成了基础软硬件平台准备工作还确保了各子系统之间良好交互性能达到预期目标——即支持实时定位映射任务需求满足条件下的高效运作模式转换机制形成闭环控制体系架构设计思路清晰明确易于维护扩展性强等特点优势明显突出表现优异值得推广普及应用价值极高前景广阔未来潜力无限！
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