在使用ORB-SLAM2与ROS Kinetic集成时遇到了'Bad argument (Invalid pointer to file storage) in cvGetFileNodeByName'的错误。经过两天的排查，解决方案是在Ubuntu 16.04 VMWare环境下安装单独的OpenCV 3.1.0，并修改ORB-SLAM2的CMakeLists.txt文件，将OpenCV版本指定为3.1.0。同时，确保ROS节点使用的OpenCV版本也与之匹配。此问题通常由ORB-SLAM2和ROS不同OpenCV版本引起，统一版本即可解决。
在最近的调试代码中，有一个问题Bad argument (Invalid pointer to file storage) in cvGetFileNodeByName困扰了我一段时间，查询国内的方案也没有找到方法。在寻找了github的问答中，有人提出了解决方案，且亲测可行。
https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/issues/103
Ok with two days of struggling here is my solution:
First my environment:
Ubuntu 1604 under VMware
ROS Kinetic
OpenCV 2.4.10
I first tried to compile ORB_SLAM with the OpenCV3.1.0 inside ROS follow the introduction provided by
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