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罗德里格斯公式推导我们可以用旋转矩阵，四元数，欧拉角，旋转向量来表示一个旋转，那么旋转矩阵与旋转向量的转换是如何得到的呢？任何旋转由一个旋转轴与一个旋转角得到。旋转向量的方向与旋转轴一致，长度等于旋转角。我们可以通过推导罗德里格斯公式学习时如何转换的。罗德里格斯公式推导我们取3个向量，u、v与绕旋转轴u旋转Ѳ角后得到的v’。这里u为单位向量。在这里我们将向量v进行分解，分解为平行与u的向量 v|| 与垂直与u的向量 v⊥。并且由于v⊥与u正交，v∥为v在u上的正交投影，可以得到：可得：

3维向量的点乘叉乘运算文章目录3维向量的点乘叉乘运算三维向量的点乘三维向量的叉乘点到直线的距离点到平面的距离三维向量的点乘点乘得到的是对应元素乘积的和，是一个标量，没有方向V1( x1, y1, z1)·V2(x2, y2, z2) = x1x2 + y1y2 + z1*z2点乘可以用如下公式表示含义，θ为两个向量的夹角A·B = |A||B|Cos(θ)*通过上面的公式我们可以得到，两个向量的夹角以及一个向量在另一个向量上面的投影。计算夹角：Cos(θ) = A·B/(|A|*|B|)