Handler.Callback 返回值

本文介绍Android中Handler的回调接口Callback的使用方法。通过实现Callback接口的handleMessage方法,可以定制消息处理逻辑。当创建Handler时传入Callback实例,即可实现对消息的自定义处理。

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 /**
     * Callback interface you can use when instantiating a Handler to avoid
     * having to implement your own subclass of Handler.
     *
     * @param msg A {@link android.os.Message Message} object
     * @return True if no further handling is desired  //返回true 不对msg进行进一步处理
     */
    public interface Callback {
        public boolean handleMessage(Message msg);
    }
    

一般使用:

 public Handler refreshHandler = new Handler(new Handler.Callback() {
        @Override
        public boolean handleMessage(Message msg) {
            //对msg操作的代码
            return false;
        }
    });

ros2 run smartcar_demo subscriber_node Traceback (most recent call last): File "/home/huang/smartcar_ws/install/smartcar_demo/lib/smartcar_demo/subscriber_node", line 33, in <module> sys.exit(load_entry_point('smartcar-demo==0.0.0', 'console_scripts', 'subscriber_node')()) File "/home/huang/smartcar_ws/install/smartcar_demo/lib/python3.10/site-packages/smartcar_demo/subscriber.py", line 16, in main rclpy.spin(node) File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rclpy/__init__.py", line 222, in spin executor.spin_once() File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rclpy/executors.py", line 739, in spin_once self._spin_once_impl(timeout_sec) File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rclpy/executors.py", line 736, in _spin_once_impl raise handler.exception() File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rclpy/task.py", line 239, in __call__ self._handler.send(None) File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rclpy/executors.py", line 437, in handler await call_coroutine(entity, arg) File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rclpy/executors.py", line 362, in _execute_subscription await await_or_execute(sub.callback, msg) File "/opt/ros/humble/local/lib/python3.10/dist-packages/rclpy/executors.py", line 107, in await_or_execute return callback(*args) File "/home/huang/smartcar_ws/install/smartcar_demo/lib/python3.10/site-packages/smartcar_demo/subscriber.py", line 11, in listener_callback self.get_logger.info('Received: linear=%.2f,angular=%.2f'%(msg.linear.x,msg.angular.z)) AttributeError: 'function' object has no attribute 'info' [ros2run]: Process exited with failure 1
03-13
<think>好的,我现在需要帮助用户解决在ROS2中运行subscriber_node时出现的AttributeError: 'function' object has no attribute 'info'错误。首先,我需要分析这个错误的原因,然后找出可能的解决方法。 首先,用户提到的错误信息是AttributeError,说明在某个对象上尝试访问了一个不存在的属性。具体来说,'function'对象没有'info'属性。这可能意味着在代码中,用户错误地将一个函数当作对象来访问其属性,或者调用方法时没有正确使用括号,导致引用了函数本身而不是其返回值。 接下来,我需要回顾ROS2中订阅者节点的基本结构。通常,订阅者节点会创建一个订阅者,订阅某个话题,并在回调函数中处理接收到的消息。例如,使用rclpy库的话,代码大致如下: ```python import rclpy from rclpy.node import Node from std_msgs.msg import String class MySubscriber(Node): def __init__(self): super().__init__('my_subscriber') self.subscription = self.create_subscription( String, 'topic', self.listener_callback, 10) def listener_callback(self, msg): self.get_logger().info('Received: %s' % msg.data) def main(args=None): rclpy.init(args=args) node = MySubscriber() rclpy.spin(node) rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` 在这种情况下,用户可能在代码中错误地引用了某个函数而没有调用它。例如,可能在应该调用get_logger().info()的地方,错误地写成了self.get_logger.info,漏掉了括号,导致Python将get_logger当作函数对象而不是其返回的logger实例,从而尝试访问info属性时失败,因为函数对象并没有这个属性。 另外,用户提到的错误信息中的'info'属性,通常与日志记录有关。ROS2中的日志方法包括info()、warn()、error()等,这些是方法而不是属性,所以正确的调用应该是.info(),后面有括号和参数。如果用户错误地写成了.info而没有括号,或者错误地访问了其他属性,就会导致这个错误。 可能的解决步骤包括检查订阅者节点代码中的日志记录部分,确保所有日志方法如info()被正确调用,包括括号和参数。另外,检查是否正确初始化了节点,以及是否正确引用了logger实例。 同时,我需要参考用户提供的引用内容。例如,引用[1]中提到的是Python2.7的ROS melodic版本中的错误,可能与模块导入有关,但用户现在使用的是ROS2,可能版本差异导致不同的错误。不过,引用中的AttributeError提示模块缺少属性,这可能与用户当前错误类似,即某个模块或对象没有预期的属性,可能由于版本不兼容或API变化导致。 引用[3]提到在ROS2中运行组件容器,可能涉及到节点的正确初始化和组件管理。用户需要确保节点正确初始化,并且所有依赖项已正确安装。 引用[4]关于rospy的发布者和节点初始化,虽然针对的是ROS1的rospy,但节点初始化的概念在ROS2中仍然适用,用户需要确保正确初始化节点,并且使用正确的rclpy API。 综上所述,用户可能的问题点在于日志记录方法的错误调用,如将self.get_logger().info()写成了self.get_logger.info,漏掉了括号,导致get_logger函数对象被访问,进而找不到info属性。另一个可能的问题是消息类型的处理不正确,导致在访问msg.data时出错,但错误信息提示的是'function'对象没有'info'属性,所以更可能的是日志记录部分的问题。 接下来,我需要将这些分析整理成步骤,帮助用户逐步排查和解决问题,同时生成相关问题,以帮助用户深入理解。</think>### 解决方案 在ROS2中遇到`AttributeError: 'function' object has no attribute 'info'`错误,通常是由于代码中**错误地引用函数而非调用函数**,或**日志记录方法的使用不规范**导致。以下是具体排查步骤: --- #### 1. 检查日志记录语法 在ROS2中,`get_logger()` 是一个函数,返回一个日志记录器对象。若漏掉括号,会直接引用函数对象而非调用它: ```python # 错误写法:漏掉括号 self.get_logger.info("Received: %s" % msg.data) # 正确写法:调用函数并访问方法 self.get_logger().info('Received: %s' % msg.data) ``` - **关键点**:`get_logger` 是函数,需通过 `()` 调用以获取 `Logger` 实例,再调用其 `info()` 方法[^4]。 --- #### 2. 验证消息回调函数的参数 确保订阅者的回调函数正确接收消息对象,并调用其数据字段。例如,使用 `std_msgs/String` 时,消息数据应通过 `msg.data` 访问: ```python def listener_callback(self, msg): # 假设msg类型为std_msgs.msg.String self.get_logger().info(f'Received: {msg.data}') # 正确访问数据字段 ``` - **若字段名错误**(如误用 `msg.info`),会因消息类型不匹配引发 `AttributeError`。 --- #### 3. 检查ROS2版本与依赖 ROS2的API在不同版本(如Foxy、Humble)中可能有细微差异。若代码从ROS1迁移而来,需注意以下差异: - **ROS1**:`rospy.loginfo()` 直接调用。 - **ROS2**:通过节点实例的 `get_logger().info()` 实现[^3]。 --- #### 4. 完整代码示例 以下是一个标准的ROS2订阅者节点实现: ```python import rclpy from rclpy.node import Node from std_msgs.msg import String class SubscriberNode(Node): def __init__(self): super().__init__('subscriber_node') self.subscription = self.create_subscription( String, 'topic_name', self.listener_callback, 10) self.get_logger().info('Subscriber initialized') # 正确调用日志方法 def listener_callback(self, msg): self.get_logger().info(f'Received: {msg.data}') # 确保msg.data存在 def main(args=None): rclpy.init(args=args) node = SubscriberNode() rclpy.spin(node) rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` --- #### 5. 重新编译并运行 完成代码修正后,重新编译并运行节点: ```bash colcon build --packages-select your_package source install/setup.bash ros2 run your_package subscriber_node ``` --- ### 相关问题 1. **ROS2中如何自定义日志级别(如DEBUG、WARN)?** - 通过`Logger`对象的`set_level()`方法实现,例如: ```python self.get_logger().set_level(rclpy.logging.LoggingSeverity.DEBUG) ``` 2. **ROS2订阅者无法接收消息的可能原因有哪些?** - 话题名称不匹配、消息类型不一致、网络配置错误(如多机通信未设置ROS_DOMAIN_ID)等。 3. **如何迁移ROS1的代码到ROS2?** - 需替换`rospy`为`rclpy`,调整节点初始化逻辑,并使用新的API(如`create_subscription`代替`Subscriber`)。 --- 通过以上步骤,应能解决因语法错误或API误用导致的`AttributeError`。若问题仍存在,建议检查ROS2环境依赖或提供完整代码片段进一步分析。
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