NVIDIA Jetson Xavier NX部署VINS-fusion-GPU

秦汉~思源

已于 2022-11-16 10:27:39 修改

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文章标签： ubuntu linux 计算机视觉动态规划人工智能

于 2022-11-15 22:10:53 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/yhy_yhy13053117/article/details/127874690

本文档详细介绍了如何在NVIDIA Jetson Xavier NX上配置Ubuntu 18.04环境，包括CUDA 10.2的安装、Eigen、Ceres Solver、OpenCV 3.4.1以及CV-Bridge的编译。接着，文章讲解了Vins-Fusion GPU的编译安装过程，并提供了公开数据集测试和实际设备（D435i+阿木P450）的测试步骤。最后，作者预告了下一步将在阿木实验室P450上部署VINS+Prometheus+Ggo-Planner的工作。

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NVIDIA Jetson Xavier NX部署VINS-fusion-GPU

一、环境配置（Ubuntu 18.04）

1、Cuda 10.2的安装

sudo apt-get update
sudo apt-get install cuda-toolkit-10-2

安装好之后，在 .bashrc中配置环境变量。source之后，nvcc – version 即可查看cuda版本。

export PATH=/usr/local/cuda-10.2/bin${
   
   PATH:+:${
   
   PATH}}
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-10.2/lib64${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}
export CUDA_ROOT=/usr/local/cuda

2、Eigen（用ROS自带的也可以）

# Remove pre-built Eigen
 sudo apt-get remove libeigen3-dev 
cd ~/Downloads/
wget -O eigen.zip https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/archive/3.3.7/eigen-3.3.7.zip #check version
unzip eigen.zip
mkdir eigen-build && cd eigen-build
cmake ../eigen-3.3.7/ && sudo make install
pkg-config --modversion eigen3 # Check Eigen Version

在这里插入图片描述

3、Ceres solver

cd ~/Downloads/
sudo apt-get install -y cmake libgoogle-glog-dev libatlas-base-dev libsuitesparse-dev
wget http://ceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gz
tar zxf ceres-solver-1.14.0.tar.gz
mkdir ceres-bin
mkdir solver && cd ceres-bin
cmake ../ceres-solver-1.14.0 -DEXPORT_BUILD_DIR=ON -DCMAKE_INSTALL_PREFIX="../solver" 
 
  #good for build without being root privileged and at w

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