20190505读书笔记

博客介绍了C++相关知识,构造函数初始化列表执行顺序与成员声明顺序有关;存在虚函数时使用memset需谨慎,否则会破坏虚函数表指针致程序异常;还介绍了sprintf、fprintf和fflush函数的用法,如sprintf可将格式化数据写入字符串。

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  1. 构造函数初始化列表
CMDHandler::CMDHandler()
	: m_pSockSend(zsock_new(ZMQ_PAIR))
	, m_pSockRecv(zsock_new(ZMQ_PAIR))
{
}

构造函数列表初始化执行顺序与成员变量在类中声明顺序相同,与初始化列表中语句书写先后无关。
2. 当结构体或类的本身或其基类中存在虚函数时,也需要谨慎使用memset。
class BaseParameters
{
public:
virtual void reset() {}
};

class MyParameters : public BaseParameters
{
public:
int data[3];
int buf[3];
};

MyParameters my_pars;
memset(&my_pars, 0, sizeof(my_pars));
BaseParameters* pars = &my_pars;

//…

MyParameters* my = dynamic_cast<MyParameters*>(pars);
程序运行到dynamic_cast时发生异常。原因其实也很容易发现,我们的目的是为了初始化数据结构MyParameters里的data和buf,正常来说需要初始化的内存空间是sizeof(int) * 3 * 2 = 24字节,但是使用memset直接初始化MyParameters类型的数据结构时,sizeof(my_pars)却是28字节,因为为了实现多态机制,C++对有虚函数的对象会包含一个指向虚函数表(V-Table)的指针,当使用memset时,会把该虚函数表的指针也初始化为0,而dynamic_cast也使用RTTI技术,运行时会使用到V-Table,可此时由于与V-Table的链接已经被破坏,导致程序发生异常。
3. sprintf的用法
函数功能:把格式化的数据写入某个字符串
函数原型:int sprintf( char buffer, const char format [, argument] … );
返回值:字符串长度(strlen)
例子:
char
who = “I”;
char
whom = “优快云”;
sprintf(s, “%s love %s.”, who, whom); //产生:“I love 优快云. " 这字符串写到s中
sprintf(s, “%10.3f”, 3.1415626); //产生:” 3.142"
4. fprintf的用法
用于对流或文件进行操作。
5. fflush的用法
fflush是一个计算机函数,功能是冲洗流中的信息,该函数通常用于处理磁盘文件。fflush()会强迫将缓冲区内的数据写回参数stream 指定的文件中。

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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人和运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度和线性加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地与MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp`和`MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口和函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式和I2C地址,`getAcceleration()`和`getGyroscope()`则分别用于获取加速度和角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()`和`getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准和滤波,以消除噪声和漂移。 I2C通信协议是MPU6050与Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地与MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)和角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置和动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度和角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力和更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程和数据处理原理与Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地与传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客和其他开源资源是学习和解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息和实践指南
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