Tomcat 5.0.28安装笔记

在ros里给机械臂加上夹爪和底盘后,控制真实机械臂 使用ur3_bringup 可以连接真实机械臂 使用官方的ur3_moveit_planning_execution.launch 可以对机械臂 moveit规划。 但是只有机械臂,没有夹爪。 官方如图: 我把原来的ur3_moveit_config 复制出来,修改 然后把ur3.xacro 等模型文件复制出来修改,修改完之后,有了夹爪,有了底盘。 规划组什么的使用moveit setup assistant 配置过了。 在rviz中可以笛卡尔空间规划了。 ... 阅读详情
 

一、准备工作

在开始安装之前,先准备J2SDK和TOMCAT两个软件,如果已经安装了J2SDK,就只需TOMCAT即可。

笔者使用的软件如下:

二、安装J2SDK

安装很简单,只需双击下载的文件,笔者选择安装在d:/j2sdk1.4.2_04目录下。

设置环境变量,方法如下:

右击“我的电脑”==》属性==》高级==》环境变量==》新建...

变量名:JAVA_HOME
变量值:d:/j2sdk1.4.2_04

三、安装TOMCAT

运行jakarta-tomcat-5.0.28.exe 按照提示安装,偶这里选择了Service,就是作为Windows服务来运行。

如果要改变安装路径,可以在这个步骤操作,偶这里选择安装在D:/Tomcat 5.0。

在这里设置TOMCAT使用的端口以及WEB管理界面用户名和密码,请确保该端口未被其他程序占用。

选择J2SDK的安装路径,安装程序会自动搜索,如果没有正确显示,则可以手工修改,偶这里改为d:/j2sdk1.4.2_04。

接下来就开始拷贝文件了,成功安装后,程序会提示启动tomcat并查看readme文档。

Tomcat正常启动后会在系统栏加载图标。

在图标上右键鼠标可以看到一些设置项目。

点击Configure...或者双击图标可看到如下显示,选择Startup type为automatic自动启动,这样每次开机后就会自动运行TOMCAT。
另外也可在这个界面点击start或stop按钮来控制tomcat的运行。

四、测试

至此安装与配置都已完成,打开浏览器输入:http://localhost:8080即可看到TOMCAT的相关信息。

五、备注

  • 由于偶将TOMCAT作为service方式安装,所以CATALINA_HOME环境变量也没设过,如果读者不是按照这种方式请设置一个系统环境变量,设置方法同J2SDK。
    变量名:CATALINA_HOME
    变量值:d:/Tomcat 5.0
    另外可再增加一个环境变量
    变量名:CLASSPATH
    变量值:.;%JAVA_HOME%/lib/dt.jar;%JAVA_HOME%/lib/tool.jar;%JAVA_HOME%/lib/tools.jar;%CATALINA_HOME%/common/lib/servlet-api.jar;%CATALINA_HOME%/common/lib/jsp-api.jar
  • 也是因为service安装的原因,笔者在执行一些程序的时候会出现如下错误信息:
    Unable to find a javac compiler; com.sun.tools.javac.Main is not on the classpath. Perhaps JAVA_HOME does not point to the JDK
    错误信息是没有设置过JAVA_HOME环境变量,读者也可能碰到过这个问题,明明设置过这个环境变量,在服务里启动就会出错,但是在命令行下输入D:/Tomcat 5.0/bin/startup.bat启动却能运行,笔者找了一下原因,原来在服务里启动没有读取JAVA_HOME这个环境变量,而是在配置里定义这个环境变量的,于是偶在Java Options里加入了一句:-Djava.home=d:/j2sdk1.4.2_04,再次启动TOMCAT就OK了,参照下图:
解决gradle下载慢的问题 allprojects块的repositories用于多项目构建,为所有项目提供共同所需依赖包。而子项目可以配置自己的repositories以获取自己独需的依赖包。buildScript块的repositories主要是为了Gradle脚本自身的执行,获取脚本依赖插件。根级别的repositories主要是为了当前项目提供所需依赖包。慢的问题在于下载时链接的是官网,而官网下载速度太慢;1、解决gradle不同版本下载慢的问题。但是这个镜像站的版本不全,低版本可以用;有公司做的国内镜像站; 阅读详情

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