μcos-II的任务调度

最新推荐文章于 2021-12-24 20:09:27 发布

yangkunhenry

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分类专栏：操作系统文章标签：操作系统

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看到了一位网友的博客，感觉说的比较好，就Copy过来了

主要是之前知道任务调度是调用OS_Sched，但是没有看到这个函数的具体实现，或者说看过这个实现

没有意识到是利用软中断来对当前任务做现场保存的。

这里对接上了，昨天晚上还嘀咕着是不是这么做的，看来果然是啊。

//任务调度
//uCOS-II总是运行进入就绪态任务中优先级最高的那一个。确定哪个任务优先级最高,下面该哪个任务运行了的工作是
//由调度器(Scheduler)完成的。任务级的调度是由函数OSSched()完成的。中断级的调度是由另一个函数OSIntExt()完
//成的Scheduling。
//注意:1) 这是一个uCOS-II内部函数,你不能在应用程序中使用它
// 2) 给调度器上锁用于禁止任务调度(查看OSSchedLock()函数)
//说明:1)任务切换很简单,由以下两步完成,将被挂起任务的微处理器寄存器推入堆栈,然后将较高优先
// 级的任务的寄存器值从栈中恢复到寄存器中。在uCOS-II中,就绪任务的堆栈结构总是看起来
// 跟刚刚发生过中断一样,所有微处理器的寄存器都保存在栈中。换句话说,uCOS-II运行就绪态
// 的任务所要做的一切,只是恢复所有的CPU寄存器并运行中断返回指令。为了做任务切换,运行
//       OS_TASK_SW(),人为模仿了一次中断。多数微处理器有软中断指令或者陷阱指令TRAP来实现上
//   述操作。中断服务子程序或陷阱处理(Trap hardler),也称作事故处理(exception handler),
//       必须提供中断向量给汇编语言函数OSCtxSw()。OSCtxSw()除了需要OS_TCBHighRdy指向即将被
//       挂起的任务,还需要让当前任务控制块OSTCBCur指向即将被挂起的任务,移植uCOS-II,有关于
//       OSCtxSw()的更详尽的解释。
// 2)OS_Sched()的所有代码都属临界段代码。在寻找进入就绪态的优先级最高的任务过程中,为防止中
//       断服务子程序把一个或几个任务的就绪位置位,中断是被关掉的。为缩短切换时间,OSSched()全部
//       代码都可以用汇编语言写。为增加可读性,可移植性和将汇编语言代码最少化,OSSched()是用C写的。

//任务调度函数
void OS_Sched (void)
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3 //中断函数被设定为模式3
OS_CPU_SR cpu_sr;
#endif
INT8U y; //定义一个8位整数y

OS_ENTER_CRITICAL();                           //关闭中断
   //如果中断嵌套次数>0,且上锁(调度器)嵌套次数>0,函数退出,不做任何调度
if ((OSIntNesting == 0) && (OSLockNesting == 0)) {
       //如果函数不是在中断服务子程序中调用的,且调度允许的,则任务调度函数将找出进入就绪态的
       //最高优先级任务,进入就绪态的任务在就绪表中OSRdyTbl[]中相应位置位。
y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp]; /* Get pointer to HPT ready to run */
OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 3) + OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]);
       //找到最高优先级任务后,函数检查这个优先级最高的任务是否是当前正在运行的任务,以避免不
       //必要的任务调度,多花时间
if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) { /* No Ctx Sw if current task is highest rdy */
           //为实现任务切换,OSTCBHighRdy必须指向优先级最高的那个任务控制块OS_TCB,这是通过将
           //以OSPrioHighRdy为下标的OSTCBPrioTbl[]数组中的那个元素赋给OSTCBHighRdy来实现的
OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];
OSCtxSwCtr++; //统计计数器OSCtxSwCtr加1,以跟踪任务切换次数
OS_TASK_SW(); //最后宏调用OS_TASK_SW()来完成实际上的任务切换
}
}
OS_EXIT_CRITICAL();                               //打开中断
}