Programming Ruby读书笔记

本文介绍Ruby语言的基础知识,包括标准构造函数、方法定义与调用、语法特点、变量类型及作用域、字符串处理、数组使用、区间定义等内容,并提供了一个单元测试的例子。

1、类的标准构造函数为new    song = Song.new(“Ruby Tuesday”)

2、方法是通过对象发送消息来唤起调用的。消息包含方法名称以及方法可能需要的参数。

3、ruby每条语句单独放在一行,不需要末尾加分号。

4、ruby注释以一个#开始,在行尾结束

5、ruby方法使用关键字def来定义,后面跟着方法名称和参数,并以end结束

6、双引号可以处理转义字符,并且表达式中#{表达式}会被表达式参数替换

def say_goodnight(name)

"Good night, #{name}"

end

puts say_goodnight("kitty")

 

7、标识符命名:局部变量、方法参数和方法名称都必须以小写字母或下划线开始,全局变量都以$开始,实例变量以@开始,类变量以@@开始。类名称、模块名称和常量必须以一个大写字母开始

8、

9类变量被类的所有对象所共享,对一个类来讲,一个类变量只存在于一份拷贝,使用前必须初始化

10、

 

11、attr_reader实际上是Ruby的一个方法,而:name等符号是其参数


12、


13、变量保存的是对象引用而非对象本身,通过使用String的dup方法可以创建一个新的、具有相同内容的String对象


14、容器是一个含有一个或多个对象引用的对象。

find方法是一种迭代器,它反复调用block中的代码

 

15、数组


16、


17、区间:在ruby中,使用..和…区间操作符来创建序列,前者包含右端值



18、

 

19、


20、


21、

22、


23、

24、方法定义

25、

26、

27、

28、

28、

29、

 

30、

31、单元测试

表示测试的类必须是Test::Unit::TestCase的子类。含有断言的方法必须以test开头。这很重要的:Test::Unit使用反射来查找要运行的测试,而只有以test开头的方法才符合条件。

32、


(要顶格书写)

33、


内容概要:本文介绍了一个基于多传感器融合的定位系统设计方案,采用GPS、里程计和电子罗盘作为定位传感器,利用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法对多源传感器数据进行融合处理,最终输出目标的滤波后位置信息,并提供了完整的Matlab代码实现。该方法有效提升了定位精度与稳定性,尤其适用于存在单一传感器误差或信号丢失的复杂环境,如自动驾驶、移动采用GPS、里程计和电子罗盘作为定位传感器,EKF作为多传感器的融合算法,最终输出目标的滤波位置(Matlab代码实现)机器人导航等领域。文中详细阐述了各传感器的数据建模方式、状态转移与观测方程构建,以及EKF算法的具体实现步骤,具有较强的工程实践价值。; 适合人群:具备一定Matlab编程基础,熟悉传感器原理和滤波算法的高校研究生、科研人员及从事自动驾驶、机器人导航等相关领域的工程技术人员。; 使用场景及目标:①学习和掌握多传感器融合的基本理论与实现方法;②应用于移动机器人、无人车、无人机等系统的高精度定位与导航开发;③作为EKF算法在实际工程中应用的教学案例或项目参考; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码逐行理解算法实现过程,重点关注状态预测与观测更新模块的设计逻辑,可尝试引入真实传感器数据或仿真噪声环境以验证算法鲁棒性,并进一步拓展至UKF、PF等更高级滤波算法的研究与对比。
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