闻涛观

笔者想结合自己移动机器人的实际工作简单谈谈2019年的激光imu紧耦合slam。 谈讨论的这三篇都是基于Loam的二次开发的。 lio-mapping[1]七月份最先出来。完全基于vins mono框架改编。loam的特征基于nearest neighbor完全是很弱的匹配。图结构里面为了把所有滑窗的pose vertices串起来，只能每滑窗帧都去相对fixed frame（pivot）提n...

这里给出imu积分代码， 所算的tmp_Q， tmp_P， tmp_V在 /world 坐标系下 Eigen::Vector3d tmp_P; Eigen::Quaterniond tmp_Q; Eigen::Vector3d tmp_V; Eigen::Vector3d tmp_Ba;//bias可以优化计算，也可以用工程化方法得出 Eigen::Vector3d tmp_Bg; Eige...

多传感器的作用在自动驾驶，机器人领域应用广泛。 这里我根据工作讨论一种轻量级通用的多传感器同步采样的系统框架，可以用于算法研发，和轻量级产品的部署。下面以伪码的形式给出分析。 问题 我们假定三种传感器A, B, C; 采样频率 A>B>C。 不妨认为A -> imu (50-200hz), B ->camera (30-100hz), C -> lidar( 5...

有幸使用一款D系列小觅相机.今天测试了下它跑vins fusion的表现。其中有一个注意点，官方文档没有说明。这里记录一下。 D系列小觅相机添加了IR散斑投射器，用来恢复没有纹理细节时的深度。这与老版小觅是不一样的。而且，default下散斑会被相机捕捉成像。由于vins fusion采用了optical flow，这些散斑会干扰features提取，导致融合的视觉残差部分死掉，states e...

参考论文 On degeneracy of optimization-based state estimation problems发表在2016 ICRA上 原理非常直观，用线性代数的基础知识。用Guassian-Newton， 增量方程的Hessian matrix包含了求解该优化问题的退化信息。必须要求其为正定矩阵。 求解增量方程时，可以将Hessian matrix的eigen ...