学习笔记-Spring入门(二)

本文详细介绍了Spring框架中Bean的基本配置项及其作用域、生命周期,并探讨了Bean的自动装配方式。此外还讨论了如何利用Spring提供的Aware接口来获取框架资源。

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六、Bean
1、Bean的配置项
Id: 整个IOC容器中该bean的唯一标识
Class: 具体实例化的类
Scope: 范围(作用域)
Constructor arguments:构造器的参数
Properties: 属性
Autowriring mode: 自动装配的格式
lazy-initialization mode:
Initialization/destruction method:初始化和销毁的方法

2、Bean的作用域
singleton:单例,指一个Bean容器中指存在一份。
案例:配置(已知已存在一个类beanScope)

<bean id="beanScope" class="对应类的路径.beanScope" scope="beanScope"></bean>

prototype:每次请求(每次使用)创建新的实例,destory方法不生效。

<bean id="beanScope" class="对应类的路径.beanScope" scope="prototype"></bean>

request:每次http请求创建一个实例且仅在当前request内有效。
session:同上,每次http请求创建,当前session内有效。
global session:基于portlet的web中有效(portlet定义了global session),如果是在web中,同session。(从一个系统通过链接跳到另一个系统,这个时候使用到global session)

3、Bean的生命周期
(1) bean定义
(2) 初始化

  • 实现org.springframework.beans.factory.InitializingBean接口,覆盖afterPropertiesSet方法
public class ExampleBean implements InitializingBean{
    @Override
    public void afterPropertiesSet()throws Exception{
    }
}


- 配置init-method

<bean id="exampleInitBean" class="类路径" init-method=“init”/>
public class ExampleBean{
    public void init(){
    }
}

(3)使用
(4) 销毁

  • 实现org.springframework.beans.factory.DisposableBean接口,覆盖destory方法
public class ExampleBean implements DisposableBean{
    @Override
    public void destory()throws Exception{
    }
}
  • 配置init-method
<bean id="exampleInitBean" class="类路径" destory-method=“cleanup”/>
public class ExampleBean{
    public void cleanup(){
    }
}
  • 配置全局默认的初始化、销毁方法
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<beans xmlns="http://www.springframework.org/schema/beans"  
       xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"  
       xsi:schemaLocation="http://www.springframework.org/schema/beans  
           http://www.springframework.org/schema/beans/spring-beans-2.5.xsd"
           default-init-method="init" default-destory-method="destory"> 
</beans> 

注:当三种方式同时使用时,调用顺序是:先执行初始化和接口,而默认的方法会不生效。
配置了默认,但是没有实现方法,编译不会报错,但是配置了初始化,不实现方法,编译会报错。
4、Bean的自动装配
4.1 Aware
Spring中提供了一些以Aware结尾的接口,实现了Aware接口的bean在被初始化之后,可以获取相应的资源。
通过Aware接口,可以对Spring相应资源进行操作(一定慎用)
为对Spring进行简单的扩展提供了方便的入口。
5、Resourse&ResourseLoader

(未完待续)

资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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