22、草莓花处理与肌电信号控制机器人抓取的研究进展

草莓花处理与肌电信号控制机器人抓取的研究进展

草莓花处理的实验评估

在草莓花处理的相关研究中，主要围绕花的位置估计、碰撞避免以及定位精度展开了实验评估。

花位置估计的准确性

在多次实验重复中，由于遮挡、RGB - D相机不精确以及相机 - 机器人变换校准可能存在的不准确，即使使用相同模型，估计的花位置也会有小偏差。不过，从表2的结果来看，估计值的离散度可忽略不计，各轴均处于微米级别。不同模型的平均估计值在毫米级别存在差异，这是由于标注过程不同导致的。合成数据的标注在像素层面是完美的，而自动生成标注的精度则依赖于人工标注者和相机深度模块的精度。此外，某些帧中可能存在的遮挡会使构建的球体包含不属于花的点，从而导致边界框不准确。

类型	x [mm]（Mean）	x [mm]（Std.）	y [mm]（Mean）	y [mm]（Std.）	z [mm]（Mean）	z [mm]（Std.）
Synthetic	34.81	0.14	520.63	0.18	549.68	0.26
Auto - annotated