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RSS订阅原创 Linux驱动开发-①I2C驱动②spi驱动③uart驱动
kmalloc即动态分配内存，正常一个应用程序运行，会产生两个栈空间，用户栈（位于用户空间，用于存储函数调用、局部变量等用户态数据）和内核栈（位于内核空间，当进程通过系统调用或中断进入内核态时使用），执行read或者write函数时，cpu从用户态切换到内核态，在内核开辟栈空间，这个空间一般比较小，为8kb或者16kb,因此在read或者write函数中，①如果创建比较大的结构体变量或者是数组数据以及其他数据时候，其大小可能会超过栈空间，采用kmalloc函数在其他内存中开辟出空间，来放这些数据。
2025-03-30 19:26:31
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原创 Linux驱动开发-①platform平台②MISC字符驱动框架③input框架
的子系统，针对一类设备而创建的框架，比如按键、键盘、鼠标、触摸屏，和这个misc感觉上也差不多，input适用的更多，能省去创建主设备号次设备号和节点的创建工作（主设备号已经定了，子系统的所有设备主设备号都为 13）。其次支持设备树，支持设备的热插拔（驱动在内核配置好后，比如有设备连接上，通过compatible属性，驱动能够自动的控制设备），并且一个驱动能控制多个设备。MISC字符驱动框架目的就是为了让字符设备少占用点主设备号，让字符设备的主设备号为10，不同的字符设备用的次设备号不同。
2025-03-24 21:39:37
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原创 Linux驱动开发-①中断②阻塞、非阻塞IO和异步通知
应用程序：这个key_signal就类似于中断函数， signal(SIGIO,key_signal)相当于中断函数注册的意思，从而在应用程序中，将应用程序对应的进程号给内核，并且打开异步通知，内核中驱动程序判断按键按下后，将信号传递给这个应用程序进程，执行key_signal函数，读取按键值。类似于中断的思想，当驱动中判断出按键按下，发送一个信号，到应用对应的进程中，从而引起应用程序执行读取按键的操作，在应用程序中，类似于中断的方式。：在中断上下文中，当前 CPU 会禁用抢占，直到中断处理完成。
2025-03-21 20:32:50
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原创 Linux驱动开发-①pinctrl 和 gpio 子系统②并发和竞争③内核定时器
②中断可以用，因为中断不能休眠。信号量就相当于设置一个变量，初始值，我进行这个操作时，这个变量会设置为另一个值，其他线程或者内核看到这个变量不是初始值，不会在外面一直等待，而是去执行其他操作，等我执行完这个操作后，会将这个变量变回初始值，然后通知线程和内核来执行这个操作，适合锁持有时间较长的情况。执行这一步，不被其他线程或者内核影响，相当于我在执行这个操作时候，让一个标准位置0，其他线程或者内核想执行这个操作，一看这个标志位为0，就执行不了，等到这个操作被我执行完后，把标志位置1，从而其他可以去执行。
2025-03-16 23:10:21
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原创 Linux驱动开发-设备树
设备树：设备按照树这种结构，来描述板子上的设备信息的文件，目的是和linux内核分离开，用专属的文件格式来描述，这个文件称为设备树（.dts）。主干是系统总线，分支有GPIO控制器，SPI控制器，IIC控制器等，然后再分支，比如IIC控制器又分为IIC1和IIC2，然后继续分支，IIC1上搭载具体的设备。
2025-03-11 11:19:51
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原创 Linux驱动开发-字符设备驱动开发LED设备
注销时候使用两个函数，要有先后顺序，先cdev_del（删除字符设备，使其从内核的设备列表移出） ，再unregister_chrdev_region（释放设备号，使其从内核设备号池中移除），如果先释放设备号，可能出现内核在删除字符设备时无法正确找到字符设备，导致cdev_del失败或者内核崩溃，或者不使用cdev_del，会导致字符设备仍然在内核的设备列表中。顺序是，首先摧毁设备节点，其次摧毁类，如果先摧毁类，设备在销毁过程中可能会尝试访问已经被销毁的类的相关信息，从而导致内核崩溃或者产生错误信息。
2025-03-07 16:47:27
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原创 Linux驱动开发-字符设备驱动开发
在传统方式中，硬件信息直接硬编码在内核源码中，导致内核难以支持多种硬件平台，使用设备树后，硬件信息独立于内核源码，内核通过解析设备树文件获取硬件信息。:C库函数内部会调用系统调用，将请求传递给内核，每个系统调用都有一个唯一的系统调用号，系统调用参数通过寄存器传递给内核，通过软中断触发从用户空间到内核空间的切换，内核会根据系统调用号找到对应的处理函数，执行具体操作，然后将结果返回给用户空间。驱动类型：①字符设备驱动：以字节流方式访问设备，包括，IIC,SPI,按键，键盘，鼠标，串口和LED。
2025-03-04 22:12:25
818
原创 Linux系统移植之根文件系统构建
根文件系统就好像是汽车的框架，显示屏，方向盘和座椅，提供了linux系统操作，使用的界面和工具。主要包括：①系统工具：ls,cp,rm等命令，bin文件。②配置文件：/etc目录下的配置文件，比如设置什么开机自启等。③库文件：/lib中，负责程序运行所需的共享库。④设备文件：/dev目录下的文件。⑤用户文件：/home目录下的问价。
2025-03-01 11:39:58
902
原创 Linux系统移植之Linux内核启动流程和移植
start_kernel最后调用函数rest_init函数，内核初始化的最后阶段，初始化进程，将内核态转到用户态，启动用户空间的第一个进程，通常是init进程。①创建内核线程：创建一个内核线程来执行函数，该函数负责启动用户空间的第一个进程（通常是 init 进程）。创建另一个内核线程来执行kthreadd函数，该函数负责管理内核线程的创建和销毁。②启动调度器：调用启用调度器，使系统能够进行任务调度。③切换到空闲任务：调用函数，使当前 CPU 进入空闲状态，等待调度器分配任务。
2025-02-27 21:22:36
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原创 Ubuntu中出现对control.tar.zst未知压缩
乌班图中，使用终端命令sudo apt-get ****，安装不了软件，报错对control.tar.zst使用未知压缩，进入.dtb目录下，使用dpkg命令也安装不了，也是一样报错。，即将下面镜像添加到etc/apt/souces.list中，将原来的删除或屏蔽即可。查看到这个乌班图版本：16.04.5，官方的源已经停止支持了，换用阿里的源文件。
2025-02-24 13:34:34
455
原创 Linux系统移植之对NXP的Uboot修改后移植
对于该板子具体就是：①告诉uboot这个板子的信息是：IMX6ULL芯片，用emmc存储，有俩网卡，，②告诉uboot启动的时候从emmc加载内核，网卡初始化好，③启动时候将这些参数传递到内核中。bootcmd保存uboot默认命令，当uboot倒计时结束后，会执行bootcmd中的命令，一般用于启动Linux内核，比如读取EMMC中的镜像文件zImage和设备树文件到DDR（DRAM）中，然后调用bootz 启动内核。LCD驱动修改，①使用的GPIO，查看IO的配置是否正确，这个在.c文件中修改即可。
2025-02-23 19:21:32
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原创 Linux系统移植之Uboot启动流程
第一阶段初始化硬件，采用的汇编语言。第二阶段更为复杂的初始化和内核加载，采用C语言。uboot启动，先找到入口（第一行程序），通过链接脚本u-boot.lds找到程序的入口地址，即文件中的_start，如下：由于 Flash 等存储设备的读写速度较慢，为了提高程序的执行效率，通常会将 U-Boot 的第二阶段代码从 Flash 复制到 RAM 中执行。复制的起始地址和长度需要根据具体的硬件和 U-Boot 配置来确定。在完成硬件初始化和代码复制后，程序会跳转到 U-Boot 第二阶段的入口点，开始执行
2025-02-20 21:40:19
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原创 Linux系统移植之Uboot作用以及相关命令
②其次uboot开始运行，对板子上的软硬件做进一步的初始化，将linux内核，设备树（dtb），根文件系统（rootfs）从外部存储器放到内部（比如启动方式位SD卡，对于这个正点原子的板子，会将SD卡中的linux内核和设备树放到DRAM中），然后跳转到linux中运行。2.硬件初始化，先初始化处理器，设置工作模式，寄存器等，在进行硬件初始化，比如内存控制器，串口，网络接口，配置这些设备的寄存器，对各种软件和硬件的初始化，其实就是寄存器的相关配置。nm [.b.w.l] 地址 修改单个地址的数据。
2025-02-16 21:54:44
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原创 Linux-Ubuntu之裸机驱动最后一弹PWM控制显示亮度
从12.5号到1.6号，中间去海南出差17天，耗时差不多一个月，把这个正点原子的二期视频给看完，程序都敲了一遍，感觉比51是难上一成，51学了20天，看完视频基本上能自己把代码完整敲完，不用对着，这个真整不了，说是裸机开发，感觉更像是学习寄存器控制，好多好多寄存器的位要去控制，还要去函数嵌套，实现各种功能，不过也学习了各种C语言的知识，像宏还能去利用函数，枚举类型和结构体的嵌套，各种函数的调用，指针和数组的使用很多吧。
2025-01-06 21:45:12
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原创 Linux-Ubuntu之SPI串行通信陀螺仪和加速度计
相同点：①都是串行通信，数据按位传输，②都是主从架构，一个主设备作为控制中心，多个从设备响应并进行数据的传输。读取的数据包括加速度、陀螺仪值和芯片温度，程序其实和I2C的类似，先在SPI的函数中，进行对SPI相关寄存器初始化，包括使能，设置写入寄存器后寄存器发送，设置通道，时钟分频以及其他先关寄存器配置，再说明读写函数，这个读写函数比I2C简单，发送时：直接判断寄存器状态是否为空，空了就往RXDATA中写数据，自动就实现数据发送，接收时：判断寄存器状态是否来数据了，来了数据就将RXDATA中的数据读取。
2025-01-06 13:01:47
1219
原创 Linux-Ubuntu之I2C通信
开始信号→发送设备的地址，说明进行读写操作，虽然整体是读操作，但是这两步要进行还是写，因此在七位设备地址后面跟的是写标志位→设备发送ACK应答信号→再发送开始信号→发送要读取数据寄存器的地址→设备发送ACK应答信号→重新发送start信号→发送设备地址+读标志位→设备发送ACK应答信号→主机从设备的寄存器中读取数据→主机发送NO ACK信号，表示读取完成→主机发送STOP停止信号。读操作和写操作，前面两个环节是一样的，不一样在于后面两个部分，读操作要再次写入设备的地址，最后对设备的寄存器数据进行读取。
2025-01-04 20:42:21
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原创 Linux-Ubuntu之RTC实时时钟显示
这个RTC的和计数器差不多，往对应寄存器中放入初始化的时间，然后在时钟的作用下，进行累加，实现计时，首先对初始化的寄存器进行配置，将要放入的年月日时分秒转化为整形数据，把这个整形数据放入到寄存器中，便可进行计时，然后读时间，将寄存器中的值读出来，转化为年月日时分秒，将其放入数组中，运用屏幕显示字符函数，进行显示。也设置为指针类型，并且数据打印出来是1，在屏幕上就是无法显示。
2025-01-02 20:16:43
404
原创 Linux-Ubuntu之RGBLCD显示屏
这个意思是先把aaaa强制类型转换成无符号整形指针，即地址为0X11223344，在前面再加*，意思就是这个指针指向的内容，即先强制转化为指针后，再往这个地址对应的内容进行赋值。
2025-01-01 21:13:36
872
原创 Linux-Ubuntu之串口通信
串口通信利用接口是这个TTL，下载程序用的是OTG，先连接OTG下载程序，然后再连接到TTL接口，利用SecureCRT观察串口通信，这个Secure就像是板子的串口显示屏，能观察发送和接收的信息。添加include文件夹，然后将Makefile文件进行对应修改，添加相应路径，在主函数中调用printf和scanf的stdio头文件，在软件上输入数值，实现串口的输入发送，终于感觉能进行交互了。利用函数uart_setbaudrate进行设置，串口引入的时钟为80MHZ。
2024-12-27 18:27:41
804
原创 Linux-Ubuntu之EPIT定时器实验和精准按键消抖
使用EPIT寄存器包括设置时钟源，分频值，工作模式，计数器值，使能比较中断，加载值和比较值，这些寄存器的配置。主要原理就是：在设置好频率后，EPIT 是一个向下计数器，也就是说给它一个初值，它就会从这个给定的初值开始递减，直到减为 0，计数寄存器里面保存的就是当前的计数值。这个与前面不一样在于，在按键中去调用定时器功能，即在按键初始化函数中，调用定时器的初始化函数，相当于实现的是中断的嵌套，在按键的中断中，使用定时器中断，在定时器中断中，判断到一定值后（具体时间），即延时，按键仍为低电平，判断按键按下。
2024-12-23 22:49:48
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原创 Linux-Ubuntu之按键中断实验
按键中断实验，先在汇编中进行说明，然后对中断初始化，GPIO进行配置，最后具体说明实现这个中断会执行什么样操作。模块实现起来比较多，原理相对前面来说复杂一些。
2024-12-23 22:34:44
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原创 Linux-ubuntu之主频和时钟配置
时钟利用树这种结构，将24MHZ的晶振，利用寄存器进行相关数值和使能配置，实现倍频，然后在利用各种分频实现不同频率的时钟，就像先由晶振产生PLL时钟源，再利用类似门控的选择信号以及分频，到AHB，再对AHB频率进行选择分频，实现IPG 和 PERCLK时钟 ，从而应用。就像由一个源头，再依次往下，形成使用各种外设和设备的时钟信号。
2024-12-19 17:01:42
529
原创 Linux-Ubuntu裸机之开发蜂鸣器和按键
gpio_init函数主要是对GDIR结构体进行定义，说明其输入还是输出，如果为输入，读取输入的值，利用函数gpio_read，如果想输出，直接在进行写0或1。具体使用的时候，要带入函数的实参，即知道是输入输出，然后放到函数里面，让gpio_init函数对GDIR进行赋值以及相关操作。按键：配置寄存器，设置电气属性，配置GDIR为输入，GPIO1-IO18，按键按下，低电平。蜂鸣器：配置寄存器，设置电气属性，配置GDIR为输出，GPIO5-IO01，低电平响。
2024-12-18 22:43:16
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原创 Linux-ubuntu点LED灯C语言版
一，C语言点灯1.寄存器配置设置为SVC模式，复用寄存器设置GPIO1-IO003,设置电气属性，设置为输出模式。2.软件汇编语言对模式设置，并且将堆栈指针指向主程序：.global _start_start:/*设置为svr模式 */ mrs r0,cpsr /*读取cpsr现在状态 */ bic r0,r0,#0x1f orr r0,r0,#0x13 msr cpsr,r0/*SP堆栈指针 */ ldr sp,=0x80200000
2024-12-17 12:55:14
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原创 【Linux-ubuntu通过USB传输程序点亮LED灯】
*header和uuu文件：链接: https://pan.baidu.com/s/1r66P0TqRS74JrOyyks-pHQ 提取码: 6666。为了以后检查方便，反编译：arm-linux-gnueabihf-objdump -D led.elf > led.dis。③将设备确保插到ubuntu上，并且USB线插到正点原子开发板的OTG接口，不是TTL接口。⑤在终端运行make后，再运行make run，即可。④确保SD卡要拔出，并且将拨码开关的2打开，on。
2024-12-12 11:25:30
604
原创 Linux-ubuntu之shell脚本、Makefile和Vim工具
但是这样还是麻烦，执行文件太多，不可能全给写上去吧，因此要有什么来替代，因此采用%这个好东西，代表这一类，%.0:%.c→将所有.c类型的转化为.o类型的，并且在前面，也能将所有的.o类型文件进行表示：objects=main.o input.o calcu.0。，cmd1||cmd2,当cmd1执行切正确，那么cmd2不执行，否则执行。其次Makefile的=号和C语言的赋值不一样，比如b= 8,a=b,b=2,按照c语言的逻辑，a为8，但是在Makefile中，a等于b的最终值，为2。
2024-12-09 21:41:11
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原创 Linux-Ubuntu相关指令以及操作
一个文件的权限，通常有读(r)，写（w）,执行(x),使用ls -l查看文件的权限，如果文件权限不够，常用：chmod 777 文件名，赋予文件最大权限。比如a.c文件的权限 -rw-rw-r,对于用户组的权限读和写，对于用户组也是读和写，对于其他用户的权限只有读，777的意思就是 111 111 111 ，即对用户，用户组和其他用户都有读，写和执行的权限。-c创建压缩文件 -v显示压缩过程 -j 用bzip2格式进行压缩 -z用gzip进行压缩 -f 备份压缩文件 -x解压。
2024-12-09 20:05:44
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原创 Linux-ubuntu环境配置
①上网问题：这个后期还要继续学一下关于网络相关配置的原理，因为连得是校园WIFI，主机IP地址10.110.255.159，桥接模式内部乌班图连不上，只能选用NAT模式，并且此时内部IP是192.168.242.1,和主机都不在一个网段，竟然通信上了，这个确实不太理解，校园网有点牛皮。②U盘插入后，不能识别，并且虚拟机右下角的切换角标变灰。这些都是文件夹里面有的，然后对着正点原子视频安装就行，虚拟机的破解码，去百度搜一个能用就行，中间遇见俩问题。①乌班图里面不能上网，②插入U盘后，这个系统识别不了。
2024-12-06 17:08:38
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原创 C51-杂记
对这段时间学习的总结：从点灯，听响，看管，按键，点阵，电机，中断，定时，通信（传感器的通信，红外遥控的通信，板子内部比如I²C的通信，RS422和RS485的通信），显示，学习各种硬件的使用原理，各种通信方式，根据时序图控制信号以及建立整体工程对几个模块的联合调用，比如将温度传感器数据放到显示屏上显示，利用红外遥控器控制处于不同的工作模式等等，感觉还是学了点基础的应用，算是给做linux开发打下基础吧。不过过几天又要去海试了，哎，没办法，就当旅游吧，可别浪费太多时间啊。
2024-12-05 21:50:51
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原创 C51-LCD12864显示屏
LCD12864分辨率是128×64个像素，可以显示4行8列个汉字（每个汉字占16×16个像素），使用方式和LCD1602方式相同，前期对其进行初始化命令，然后找到每一个显示位置的地址，再传输显示的数据即可。不同在于与LCD1602的行列不同，汉字是两个字节，字符型数据是一个字节。一，LCD12864显示屏。
2024-12-05 16:44:43
377
原创 C51-液晶显示屏
LCD1602其实和数码管显示差不多，数码管通过三八译码器确定位选，然后往里面输入显示数值，这个液晶显示屏也类似，先确定显示的地方，然后确定显示的值。因此关键是数据在显示屏上怎么样去显示的问题，比如数据超过16个字节，怎么样实现换行显示，以及怎么样在显示屏的制定位置显示。然后是设置数据的显示，先找位置，再输入显示数据，如果第一行显示完毕，继续往第二行显示。写命令RS=0，写数据RS=1，写数据时候，E由低电平，延时，高电平，延时，写数据，低电平。
2024-12-04 22:22:59
167
原创 C51-ADC模数转换和PWM波实现呼吸灯
程序：主要利用定时器中断，设置这个定时器中断的进入时间，然后在中断中设置计次，这个计次即（周期=进入次数×每次进入的周期），然后在中断内设置在占空比内，PWM输出高电平，占空比外输出低电平。XPT2046芯片转换方式：逐次逼近型，N为位寄存器对于其最高的bit置1，到N位D/A转换器变为模拟信号，输入到比较器，比较器将U0与真实输入Ux模拟信号进行比较，如果Ux大于U0,通过逻辑控制电路将寄存器的这个最高位置1，然后依次对其余位进行操作，得到数字信号，放到输出缓冲区上。，还有其他基础设置，进行配置。
2024-12-03 21:46:55
1196
原创 C51-红外遥控直流电机
如果没有问题，再判断高电平的时间，如果高电平时间超过2000ms，证明不是1,也有问题，因此在低电平满足的情况下，高电平时间t, 2000us>t>600us,满足这种情形下，是1,否则是0。引导码这个类似于数据包头，有两个值得注意的，①前期为为低电平9ms，要判断是不是一直为低电平，若一直为低电平，证明这帧数据不对，就不用继续判断了。红外遥控器发送红外信号，接收装置将这个红外信号转化为数据帧，其中包括引导码，地址码和发地址码，控制码和控制反码，里面用到的是这个控制码，即红外遥控器上面不同的数据。
2024-12-02 22:24:26
564
原创 C51-DS1302芯片显示时间
对比这三个实验IIC实现EPROM的读写，温度传感器，时钟显示，原理基本上都是通过时钟线，到对应的设备内部的寄存器中，来进行数据的读写操作，每次传输一个字节传输，温度传感器有一些不同，它不通过时钟线控制，直接用数据传输线，初始化，响应，读0读1，写0写1按照特定的格式进行判断，这样相对也比较麻烦，要控制高低电平的响应时间。控制寄存器的格式如下：第六位一般设置低电平，通过1-5位控制是哪个寄存器，比如00000秒寄存器，00001分寄存器，第0位控制读写操作。
2024-12-02 15:10:30
201
原创 C51-温度传感器显示
这个实验跟上面的EPROM其实差不多，都是根据电平信号控制数据的传输，EPROM主要是通过时钟信号控制，这个是通过自己带的引脚控制，这个也最麻烦，控制这个电平信号的初始化（复位以及响应）和读写操作，处理过程中，主要对数据的读写，重要的是读完后，对特定格式数据的处理，把它转化为想要的数据格式，然后是去展示这个数据，利用数码管。写的时候，若为1，低电平延时2us，然后为高电平，延时60ms,写1，低电平延时60，然后高电平，延时2us.SKIP ROM 命令（0XCC）→。的典型温度读取过程为：复位→发。
2024-12-01 17:52:42
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原创 C51-I²C通信之EPROM的数据读写并显示
1.主→从：主机向从机发送（一个字节）数据后，释放SDA线，让其为高电平，从机接收到信号后，会在第九个时钟周期将SDA拉低，表示应答信号，如果从机没有接到数据，或者缓冲区已满，SDA线在第九个周期仍为高电平，从而主机可以继续往从机发送数据。读：起始信号，先找外设，因为只有写模式能找外设从机，因此先用写模式，写如外设从机的地址，等待响应，再找去哪个内存地址，写入这个，等待，因为进行的是读操作，前面已经把从机和从机的那个内存地址得到了，因此给一个起始信号，进入读模式，等待，然后读取数据。
2024-11-30 19:55:44
997
原创 C51—串口通信
同步通信：发送方和接收方采用同一时钟信号，在这个时钟信号下，数按照比特流的方式传输，并且没有间隔，接收方会对每隔bit进行检测同步信号分为外同步和内同步，外同步：在数据线的情况下，还有一条时钟信号线，内同步：把数据和时钟信号叠加。③单工、双工和半双工，这个说的是传输的方向。波特率控制：程序内部需要对波特率进行选择，其中计时器1的TH1和TL1两个八位计时器，先控制计时器1的工作方式，通过公式可以得到波特率的初值，放到TH1和TL1当中。①串行通信和并行通信，这两种说的是接线方式。
2024-11-22 16:56:15
519
原创 C51-定时器
工作：比如按照下图方式一进行中断定时器工作，比如定时1s，先在TMOD寄存器对工作模式（计时器），工作方式（M1M0=01），以及门控信号GATE=0进行配置，然后输入定时器的初始值到定时器的TH0和TL0,再开启定时器0的中断控制ET0，开启总中断控制EA=1，控制寄存器TR0=1，完成对定时器的配置。①GATE门控信号：GATE=0时，只有TR0和TR1为1，定时器才开始工作，GATE=1，再外部中断INT0和INT1都为1，定时器工作。：为1时，工作模式为计数器，为0时，工作方式位定时器。
2024-11-21 16:40:41
538
原创 C51-中断分析
比如INTO这个外部中断，首先需要请求标志TCON的IT0，决定中断的触发方式（低电平触发或者下降沿触发），其次需要中断允许控制IE的EX0（相当于单个中断控制，小开关）和EA（总中断控制，大开关），然后到IP，IP的意义就是知道是哪个中断，便于判断他们的级别。干什么：比如正处理事件A，突然有事件B发生，CPU此时会先处理事件B，处理完毕后，回来（断点），再继续处理事件A。中断：就是针对单片机而言，有突发事件，利用中断这个方式及时处理。利用中断，实现按键按下，灯亮，再按下开，每次按下，电机转动。
2024-11-20 21:18:06
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原创 C51-直流电机和步进电机
直流电机两端不用分正负极，正负极方向掉转，直流电机相当于反向转动，今天还是蛮开心的，小时候拿着这个小电机做小船，为了增加马力，左右还都放了一个，结果给电机上电后，小船在池子里面一直转，然后进水就不行了。今天竟然能控制这个电机转动，还是蛮惊奇的，期待到这个电机环节已经好久了，哈哈哈哈哈，开心。正反控制： 正反转控制比如正转，先控制电压D→DC→C→CB→B→BA→A→AD，这样定义为正转，那么反过来就是反转。（有VCC，因此让A B C D低电压即可）。转速控制：每当控制一极后，延的时间越长，转速越快。
2024-11-19 20:13:32
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