对靶系统数据 DATAFRAME

一 数据来源

• LIDAR
• IMU
• GPS
• 树干探测装置

二 创建数据结构 DATAFRAME

1 全局参数：

1.0 喷雾机类型

• 喷杆式喷雾机
  • 几组喷头组：6
  • 每组喷头组的覆盖区域，cm
• 风送式喷雾机
  • 几组喷头组：6
  • 每组喷头组的覆盖区域，cm
• 风炮式喷雾机
  • 几组喷头组：6
  • 每组喷头组的覆盖区域，cm

1.1 果树类型

• 香蕉
• 柑橘
• 荔枝
• 龙眼

1.2 对靶系统位置

• 高度：cm
• 与喷头组平面之间的距离：cm
• 到喷雾机左侧面的距离：cm
• 到喷雾机右侧面的距离：cm

1.3 LIDAR

• 激光雷达类型
  • 串口激光雷达
    • 串口号
    • 串口速率
  • SOCKET激光雷达
    • 网口IP
    • 网口port
• 检测范围设定
  • 最大有效检测距离/ 毫米
  • 最小有效检测距离/ 毫米

1.4 旋转编码器

• 工作模式
  • 左右两轮
  • 中间单轮
• 编码器参数设置
  • 每圈多少脉冲：脉冲/圈
  • 每个脉冲距离多少： 米/脉冲
  • 每圈多少距离：米/圈

1.5 树干检测装置

• 喷雾机与左边果树树干之间的距离：厘米
• 激光雷达与左边树干检测装置的位置：厘米
• 喷雾剂与右边果树树干之间的距离：厘米
• 激光雷达与右边树干检测装置的位置：厘米

1.6 果树形态尺寸（基于激光雷达数据）

• 左边果树高度：厘米
• 左边果树宽度：厘米
• 右边果树高度：厘米
• 右边果树宽度：厘米

1.7 果树间隔识别精度设置

• xx 厘米

1.8 喷雾剂流量设定

• 药液剂量: L/MIN

2 采样数据 DATAFRAME 设置

采样数据序号	t	X	Y	Z	dZ	Alpha	Beta	Gamma	dAlpha	dBeta	dGamma	Longitude	Latitude	Height	Time	Left Trunk	Right Trunk	Left Main Size	Right Main Size	Left Trunk Height	Left Trunk Width	Right Trunk Height	Right Trunk Width	Left LAI	Right LAI	Left Sparsity	Right Sparsity	Left Pest Index	Right Pest Index
1	1	1600	1600	1600	1600	1600	1600	1600	1600	1600	1600	1600	1600	1600	1600	1600	1600	1600	1600	1600	1600	1	1	1	1	1	1	1	1
2	2	12	12	12	12	12	12	12	12	12	12	12	12	12	12	12	12	12	12	12	12	1	1	1	1	1	1	1	1
3	3	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1	1

2.1数据说明

• 三维数据: x,y,z
  - t :采样时间
  - x
  - y
  - z
  - dz : dz = z(t)-z(t-1)
• 姿态数据
  - alpha
  - beta
  - gamma
  - dalpha： dalpha = alpha(t) - alpha(t-n); n = 10, 20, 30 ,40
  - dbeta: dbeta = beta(t) - beta(t-n); n = 10, 20, 30 ,40
  - dgamma: dgamma = gamma(t) - gamma(t-n); n = 10, 20, 30 ,40
• GPS 数据
  • longitude
  • latitude
  • height
  • time
• 树干检测数据
  • left trunk
  • right trunk
  • left main stem size
  • right main stem size
• 果树尺寸
  • left trunk height
  • left trunk width
  • right trunk height
  • right trunk width
• 其他指标
  • left LAI ：左边叶面积指数
  • left LAI ：右边叶面积指数
  • left Sparsity : 左边稀疏程度
  • right Sparsity : 右边稀疏程度
  • left Pest index： 左边虫害指数
  • right Pest index： 右边虫害指数