一. I.MX6U开发环境搭建

1. 交叉编译工具

编译工具的目录：
https://releases.linaro.org/components/toolchain/binaries/4.9-2017.01/arm-linux-gnueabihf/
光盘目录: 5. 开发工具->1、交叉编译器-> gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86_64_arm-linux-gnueabihf.tar.xz

(1). 复制解压工具

sudo mkdir /usr/local/arm
sudo cp gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86_64_arm-linux-gnueabihf.tar.xz /usr/local/arm/ -f
cd /usr/local/arm
sudo tar -vxf gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86_64_arm-linux-gnueabihf.tar.xz

(2). 配置PATH环境变量

sudo vi /etc/profile
export PATH=$PATH:/usr/local/arm/gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86_64_arm-linux-gnueabihf/bin

(3). 安装相关库

sudo apt-get install lsb-core lib32stdc++6

(4). 交叉编译器验证

<1> 查看版本号

arm-linux-gnueabihf-gcc -v

<2> 编译例程

光盘目录: 1、程序源码->1、裸机例程-> 1_leds
执行 make 生成 led.bin

2. Makefile

格式：

目标 : 依赖1   依赖2
     命令

命令执行条件: 目标不存在 或者 依赖已更新
范例：

objs := start.o main.o

ledc.bin:$(objs)
    arm-linux-gnueabihf-ld -Ttext 0X87800000 -o ledc.elf $^
    arm-linux-gnueabihf-objcopy -O binary -S ledc.elf $@
    arm-linux-gnueabihf-objdump -D -m arm ledc.elf > ledc.dis

%.o:%.s
    arm-linux-gnueabihf-gcc -Wall -nostdlib -c -o $@ $<

%.o:%.S
    arm-linux-gnueabihf-gcc -Wall -nostdlib -c -o $@ $<

%.o:%.c
    arm-linux-gnueabihf-gcc -Wall -nostdlib -c -o $@ $<

clean:
    rm -rf *.o ledc.bin ledc.elf ledc.dis

“$^”的意思是所有依赖文件的集合

“$@”的意思是目标集合

-Ttext 0X87800000 链接地址

3. 链接脚本

链接器的规则文件。
描述输入文件中的各个段(数据段,代码段,堆,栈,bss)如何被映射到输出文件中,并控制输出文件的各部分在程序地址空间（链接地址）内的布局。

SECTIONS{
    . = 0X87800000;
    .text :
    {
        start.o
        main.o
        *(.text)
    }

    .rodata ALIGN(4) : {*(.rodata*)}
    .data ALIGN(4) : { *(.data) }
    __bss_start = .;
    .bss ALIGN(4) : { *(.bss) *(COMMON) }
    __bss_end = .;
}

“.” 定位计数器：后面的文件或者段（start.o）的起始地址。
“*(.text)” 中的 * 是通配符，表示所有输入文件的.text段。
“.bss” 数据就是那些定义了但是没有被初始化的变量
__bss_start __bss_end .bss 段的起始地址和结束地址

可以直接在汇编或者 C 文件里面使用这两个符号，把BSS段清零。

87800000 <_start>:
87800000:	e10f0000 	mrs	r0, CPSR
## ................
87800014:	ea000077 	b	878001f8 <__main_from_arm>
## ................
878001f8 <__main_from_arm>:
878001f8:	e51ff004 	ldr	pc, [pc, #-4]	; 878001fc <__main_from_arm+0x4>

反编译可以看出， _start执行时的地址为87800000。

4. 汇编调用C

（1）ATPCS 规则

1. 通过寄存器 R0~R3 来传递参数
2. 通过寄存器 R4~R11 来保存局部变量
3. R12（IP寄存器）R13（SP寄存器）R14（LR寄存器）R15（PC寄存器）
4. 子函数返回结果通过寄存器 R0 / R1返回

(2) 如何调用C语言

_start:

//设置栈
ldr sp,=0x80200000
## 清 BSS 段
bl clean_bss

bl main

（1）设置栈指针
向上生长， 用于保护现场
（2）清 BSS 段

/* 清除 BSS 段 */
ldr r1, =__bss_start
ldr r2, =__bss_end
mov r3, #0
clean: @ 下面汇编指令相当于循环体，直到 R1 与 R2 相等
str r3, [r1]
add r1, r1, #4
cmp r1, r2
bne clean

mov pc, lr @ 函数执行完毕，返回

5. BSP 工程管理

将不同功能的源码文件放到不同的目录中。
所有完成同一个功能的代码提取出来放到一个单独的文件中。
makefile的改动

CROSS_COMPILE 	?= arm-linux-gnueabihf-
TARGET		  	?= bsp

CC 				:= $(CROSS_COMPILE)gcc
LD				:= $(CROSS_COMPILE)ld
OBJCOPY 		:= $(CROSS_COMPILE)objcopy
OBJDUMP 		:= $(CROSS_COMPILE)objdump

INCDIRS 		:= imx6ul \		## 头文件目录
				   bsp/clk \
				   bsp/led \
				   bsp/delay 
				   			   
SRCDIRS			:= project \	## 源码目录
				   bsp/clk \
				   bsp/led \
				   bsp/delay 
##      头文件位置				   
##      INCLUDE := -I imx6ul -I bsp/clk -I bsp/led -I bsp/delay				   
INCLUDE			:= $(patsubst %, -I %, $(INCDIRS))

##      源文件
##      CFILES  = project/main.c bsp/clk/bsp_clk.c bsp/led/bsp_led.c bsp/delay/bsp_delay.c
SFILES			:= $(foreach dir, $(SRCDIRS), $(wildcard $(dir)/*.S))
CFILES			:= $(foreach dir, $(SRCDIRS), $(wildcard $(dir)/*.c))
##     CFILENDIR = main.c bsp_clk.c bsp_led.c bsp_delay.c
SFILENDIR		:= $(notdir  $(SFILES))
CFILENDIR		:= $(notdir  $(CFILES))

##	obj文件
##         SOBJS = obj/start.o
##         COBJS = obj/main.o obj/bsp_clk.o obj/bsp_led.o obj/bsp_delay.o
SOBJS			:= $(patsubst %, obj/%, $(SFILENDIR:.S=.o))
COBJS			:= $(patsubst %, obj/%, $(CFILENDIR:.c=.o))
OBJS			:= $(SOBJS) $(COBJS)

VPATH			:= $(SRCDIRS)

.PHONY: clean
	
$(TARGET).bin : $(OBJS)
	$(LD) -Timx6ul.lds -o $(TARGET).elf $^
	$(OBJCOPY) -O binary -S $(TARGET).elf $@
	$(OBJDUMP) -D -m arm $(TARGET).elf > $(TARGET).dis

$(SOBJS) : obj/%.o : %.S
	$(CC) -Wall -nostdlib -c -O2  $(INCLUDE) -o $@ $<

$(COBJS) : obj/%.o : %.c
	$(CC) -Wall -nostdlib -c -O2  $(INCLUDE) -o $@ $<
	
clean:
	rm -rf $(TARGET).elf $(TARGET).dis $(TARGET).bin $(COBJS) $(SOBJS)