虹山艺术高地步进电机控制—拨码开关设定速度和宽度（开关量读入有问题）

最新推荐文章于 2025-01-07 08:55:00 发布

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#工作 #360

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该博客探讨了步进电机控制的问题，通过拨码开关设定速度和宽度，但遇到开关量读入问题。文章详细展示了初始化设置、延迟函数、读取设定值和中断处理的代码，旨在解决电机控制的精度和反应速度。

/**************************************************************/
#include <AT89x051.H>
#include <intrins.h>  
  
#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int

sbit torque=P3^7; //力矩电机接通信号
sbit CP=P3^4; //脉冲输出
sbit DIR=P3^5; //方向信号
sbit lim_back=P3^2; //极限和手动变向

uchar num,flag;
uchar speed_num,speed_num1,speed_num2;
uchar width_num,width_num1,width_num2;
uint plu_num; //脉冲总量	

/***********************************************************/
void init_steptime()
	{
		TMOD = 0x01; //定时器0为工作方式1		
		TH0 = 0xFF; //50us初值
    TL0 = 0xCE;     
    
    EA = 1;      //开全局中断    
    ET0=1;     //开定时器0中断
		TR0=1;     //启动定时器0 
		EX0=1;     //开外部中断0
		IT0=1;  	 //外部中断0下降沿触发	  
	}
/***********************************************************/
void delayms(uchar xms)
	{
		uchar i,j;
    for(i=xms;i>0;i--)
      {
      	for(j=110;j>0;j--);
      }
   }
/***********************************************************/
void read()
	{
		uchar temp_P1,speed_shi,speed_ge,width_shi,width_ge;
		
		P1=0xef; //读速度给定个位
		delayms(2);		
		temp_P1=~P1;
		temp_P1=temp_P1&0x0f;		
		speed_ge=temp_P1;
		
		P1=0xdf; //读速度给定十位	
		delayms(2);	
		temp_P1=~P1;
		temp_P1=temp_P1&0x0f;		
		speed_shi=temp_P1;		
		
		speed_num=speed_shi*10+speed_ge; //计算速度设定值
		
		P1=0xbf; //读宽度给定个位
		delayms(2);		
		temp_P1=~P1;
		temp_P1=temp_P1&0x0f;		
		width_ge=temp_P1;
		
		P1=0x7f; //读宽度给定十位
		delayms(2);		
		temp_P1=~P1;
		temp_P1=temp_P1&0x0f;		
		width_shi=temp_P1;		
		
		width_num=width_shi*10+width_ge; //计算宽度设定值
		
		plu_num=width_num*360; //由宽度设定计算脉冲总量，得出绕线宽度
	}
/***********************************************************/
void get_back()
  {
  	ET0=0;     //关定时器0中断
		TR0=0;     //关定时器0 
			  
	  read();
	  DIR=~DIR;  //改换方向
	  
	  delayms(100); 				     	  
    
    ET0=1;     //开定时器0中断
		TR0=1;     //启动定时器0		
   }
/***********************************************************/

void step_moto() //步进电机驱动	
	{									
		while(plu_num>0)
			{
				if(num==(100-speed_num)) //数字越大，角速度越快
    			{
    				num=0;    				         				
    				CP=~CP;
    				plu_num--;    				  			 	
    			 }    				   
        		   
		    if(torque==1)
			     {
			       flag=0;
			     }
    	 } 
    	 
    get_back();	      
   }
/***********************************************************/
void int_int0() interrupt 0     //外部中断0
  {
    if(lim_back==0)
		  {
				delayms(15);//消抖				
				if(lim_back==0);
					{
						get_back();
					 }
			 }    
   }
/***********************************************************/  
void T0_time() interrupt 1
  {
   	TH0 = 0xFF;//50us初值
    TL0 = 0xCE;        
    num++;     
  }
/***********************************************************/
void main()
	{			
		P1=0xff;
		P3=0xff;
		
		init_steptime();		
		read();
		
		flag=0;
		
		while(1)
		  {		
		    if(torque==0)
		      {
				    delayms(10);//消抖				
				    if(torque==0);
					    {
						    flag=1;
					     }
			     }
			   
			  while(flag==1)  
		      {
		      	step_moto();
		       }	
		    CP=CP;	  	   		      			
			}		
	 }	
/***********************************************************/