拖拉机日记

​DDS，全称 Data Distribution Service (数据分发服务)，由对象管理组(OMG®)发布和维护，是一个中间件协议和API标准，采用发布/订阅体系架构，强调以数据为中心，提供丰富的QoS服务质量策略，以保障数据进行实时、高效、灵活地分发，可满足各种分布式实时通信应用需求。OMG成立于1989年，它的使命是开发技术标准，为数以千计的垂直行业提供真实的价值。OMG一直致力于将其由最终用户、供应商、政府机构、大学和研究机构组成的国际成员聚集在一起，随着多年来技术的变化来开发和修订这些标

​在上一篇中，我们介绍了DDS，eProsima的Fast DDS是DDS规范的C++实现，Fast DDS的前称是Fast RTPS，目前ROS2将Fast DDS作为默认的DDS中间件实现。Fast DDS主要包括以下内容：DDS APIDDS采用的通信模型是一种多对多单向数据交换，其中产生数据的应用程序将数据发布到属于使用数据的应用程序的订阅者的本地缓存。信息流由负责数据交换的实体之间建立的服务质量(QoS)策略来控制。作为一个以数据为中心的模型，DDS建立在所有感兴趣的应用程序都可以访问