window vscode ardupilot 环境、编译、仿真、调试

WSL环境

• WSL安装ubuntu ：win 10系统

        查看可安装ubuntu版本：wsl --list -o
        Ubuntu-18.04                    Ubuntu 18.04 LTS
        Ubuntu-20.04                    Ubuntu 20.04 LTS
        Ubuntu-22.04                    Ubuntu 22.04 LTS
        Ubuntu-24.04                    Ubuntu 24.04 LTS

        安装固定版本：wsl --install -d Ubuntu-20.04

• Vscode 连接WSL：

        安装插件：

        打开远程管理，上面选择WSL即可看到，点击后可连接。

代码编译

• 安装依赖

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y git python3 python3-pip python-is-python3

• 克隆ArduPilot仓库

git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git
cd ardupilot
git checkout -b Copter-4.1 remotes/origin/Copter-4.1
git submodule update --init --recursive

• 安装ArduPilot依赖

Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y
sudo apt install gcc-arm-none-eabi

• 编译

./waf configure --debug
./waf copter

仿真调试

• 安装gdb：sudo apt install gdb
• 打开vscode 调试部分进行配置
• 修改program部分："program":"${workspaceFolder}/build/sitl/bin/arducopter"
• 配置文件可参考官方文档：Debugging with GDB using VSCode — Dev documentation
• 说明：配置中分为初始化和运行中两种调试

  • (gdb) Attach Copter
    此模式需要提前开启STIL
    开启STIL：./Tools/autotest/sim_vehicle.py -v ArduCopter --console --map -D
    若需要查看初始化过程，可在窗口输入reboot （推荐）
    

  • Launch ArduCopter (Debug)
    此模式可调试初始化部分。